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标题: PID算法的应用 [打印本页]

作者: 2862356756 时间: 2016-7-11 12:06
标题: PID算法的应用
本帖最后由 2862356756 于 2016-7-11 12:09 编辑

坐车也做了一段时间了，虽然说用了PID，但是感觉并不太懂！！
问题是为何舵机都用位置式，电机都用增量，并且舵机不用ki？

先说我的理解，位置式就是全量增加，而增量式就是一点点增加上去的？
如果是这样感觉电机调节的时候目标值与实际值差距大，不应该直接位置式？
而舵机目标值与实际值差距小，打角连续，不应该用增量式一点点变化？

还有舵机的用位置式的话，ki去掉了是什么情况。。。看技术报告说什么舵机与之前的路径，误差没有关系所以去掉了，我一直觉得有关系。。。舵机在中线左右摆动的话误差不就存在了，加上ki不就能消除之前一直积累的误差了。。。。

上面就是我的问题。有点乱，还希望大神多多指点我想法上的错误。:(小弟先谢过了

作者: helium133135412 时间: 2016-7-11 14:02
看你用不用积分项，增量式积分方便

作者: MGG 时间: 2016-7-11 23:58
我在想位置式PID输出量应该是舵机实际PWM值还是变化量呢，，，

作者: 2862356756 时间: 2016-7-12 00:10

MGG 发表于 2016-7-11 23:58
我在想位置式PID输出量应该是舵机实际PWM值还是变化量呢，，，

应该不是实际值，我是中值加上pd算出来的。。。。

作者: MGG 时间: 2016-7-12 00:14
跟我一样，你舵机PD那调的怎么样了？直道上抖吗？

作者: 2862356756 时间: 2016-7-12 00:33

MGG 发表于 2016-7-12 00:14
跟我一样，你舵机PD那调的怎么样了？直道上抖吗？

直道有时候抖，有时候不抖。感觉大部分不怎么抖。。。

作者: 2862356756 时间: 2016-7-13 16:22
我觉得有必要自己来顶一发。。。。。。。

作者: 2862356756 时间: 2016-7-17 03:36
:

然而大部分跟我一样都不懂，小部分会的还懒得说么。。

作者: 藤原拓海 时间: 2016-7-27 16:16
帮顶，我能理解的可能的原因就是舵机需要很快的相应速度，积分会抵消一些偏差，造成舵机打角慢，所以不用积分，难点是图像处理要很准确，貌似形成了教科书似的，一查舵机PID就是PD控制，欢迎讨论。

作者: zfnb 时间: 2020-3-23 20:57

2862356756 发表于 2016-7-12 00:10
应该不是实际值，我是中值加上pd算出来的。。。。

不能有积分项，因为积分的处理时间过长可能会导致伺服电机转向延时。

作者: jiqiang 时间: 2020-4-20 01:16
舵机和电机不一样，电机快点慢点无所谓，但是舵机打的角度可大不可小，如果舵机采用增量式pid虽然会比较精准的靠近设定值，但是确实一点一点的增加的，需要有一个时间的积累，响应太慢，会导致小车还没角度还没调好就出了届

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