关于C车刹车大家都是直接给反向满占吗

hnexia · 发表于 2016-8-4 11:35:48

如题，想让车能在停车线前刹住，现在大概离停车线1m左右能检测到，直接给满占空比的反转，可是偶尔还是会刹不住，滑过停车线。另外这种刹车方式感觉很伤电机，想问问有没有研究过的同学，大家的刹车滑行距离是多少？
刚刚试过先减速一两个周期，再满占空比刹车，好像效果也差不多，不知对电机会不会好一些。

じ～凝眸处 · 发表于 2016-8-5 10:08:27

hnexia 发表于 2016-8-4 23:44
这个最大静摩擦力对应的反占空比会随速度变化吗？如果是一个大概固定的值，那是可以一个个测试过来。

理论来说是不会变的！！

yy260191032 · 发表于 2016-8-5 00:22:15

增量式PID1米停车一点问题都没有

YFKJ · 发表于 2016-8-5 00:05:46

hnexia 发表于 2016-8-4 23:45
嗯，是正向转动的，感觉就是c车的电机拗不过车的惯性。。。

电机PID怎么样？理论PID设定速度给零，它会保持轮子不转，如果有外力让它转，转过的角度越多，电机输出的“反抗力”越大

hnexia · 发表于 2016-8-4 23:45:59

YFKJ 发表于 2016-8-4 19:50
刹车过程中，轮子转动么？正向

嗯，是正向转动的，感觉就是c车的电机拗不过车的惯性。。。

hnexia · 发表于 2016-8-4 23:44:01

じ～凝眸处发表于 2016-8-4 20:06
个人认为，减速最快的方法不是反满，而是你对你车的最大静摩擦下的反pwm对应的占空比！！这个需 ...

这个最大静摩擦力对应的反占空比会随速度变化吗？如果是一个大概固定的值，那是可以一个个测试过来。

砖家君已歇菜 · 发表于 2016-8-4 20:11:42

じ～凝眸处发表于 2016-8-4 20:06
个人认为，减速最快的方法不是反满，而是你对你车的最大静摩擦下的反pwm对应的占空比！！这个需 ...

有道理。。PWM达到反满需要的时间更长

砖家君已歇菜 · 发表于 2016-8-4 20:08:18

YFKJ 发表于 2016-8-4 19:50
刹车过程中，轮子转动么？正向

正向

じ～凝眸处 · 发表于 2016-8-4 20:06:47

个人认为，减速最快的方法不是反满，而是你对你车的最大静摩擦下的反pwm对应的占空比！！这个需要简单的测试一下就可以得到！！

YFKJ · 发表于 2016-8-4 19:50:56

hnexia 发表于 2016-8-4 19:36
速度不是很快啊，可就是刹不住。现在只能想其他策略了。。。。

刹车过程中，轮子转动么？正向

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