倾情奉献，两年渣渣散经验

じ～凝眸处 · 发表于 2017-3-6 19:46:25

本帖最后由じ～凝眸处于 2017-3-6 19:48 编辑

做了两年车，是时候做个结束了。
大二电磁双车，大三摄像头双车止步赛区赛。
不说了说多了就难受了。
下面就简单的谈一谈本渣渣的一点点经验，新手可以看一看，也许本渣渣的想法会起到抛砖引玉的作用

电磁：

电感排布：五电感，一个中间，两边各两个相互垂直电感。

算法：利用中间电感作为变化的权重，这个变化的权重作为左右电感相互垂直的电感的变化的百分比，打个比方：相对来说，无论是建模，还是分段。在直道或者小湾的时候，利用水平电感计算偏差路径会更好调一些（电磁算法最难的是电感值与距离的关系是变化的因为还有角度），相对大湾一点的地方利用竖直电感计算路径可能会更舒服。其实斜电感这两个问题可以解决一部分，但是十字方面，尤其是晚入十字是硬伤。本渣渣的算法完全避开了上述问题。中间电感用的是一阶模糊，调参方面会为你省去麻烦，二阶的规则表调起来时间太长，尤其是相对于新手。拟合方面用的origin75，很适合第一年坐车的同学挺简单的。

机械方面：当时用的B车，前轮定位没有做好。大家可以看看这个大神，我也是仿照这个弄得 http://www.znczz.com/thread-224441-1-1.html

电路：用的OPA2340，有点小贵。电路是队友设计的，自己参与一点稍后传上去

驱动：心里的痛，....大B车，最简单的H桥，3205+4905，电路队友心里不在车上，他的心里只有妹子和高压电....。

摄像头：

这里我想提一嘴我个人的想法，路径的识别，无论是大S，还是小S，还是欧姆，我的想法是最好不要识别，除了特殊元素，我追求一个永恒不变的算法，不然你把各个赛道类型都识别出来了，其实说到底，那不叫智能车。个人认为越简单的算法越优秀（前提是可以有好的路径与理论支撑）

图像：逆透视变换表、T型失真表附上另一种方法http://www.znczz.com/thread-239510-1-1.html

A车：是好车啊！！

方向环：曲率计算（绝大多数地方的偏差计算）+中线跑法（弯入十字+小小弯）

速度环:曲率+车头距离正前方赛道边界距离。增量式pi，这里简单说一下调节增量式方法，我看到的百分之99.9的说的都是先P 再I，可是说了等于没说，一点没告诉你怎么调。三分钟搞定，空载下 P=0，调节I，速度曲线为等幅震荡，I的值减小一点点，再调P从小到大。这时曲线是没有规律的，但是有一个区间速度图像异常的好！细节方面，车子实际跑的时候参数做一些小的改的，（动态响应调P，静态误差I）。上面说的我说实话我不知道为什么折磨调，一个很偶然的机会试出来的（源于孤独的自己凌晨2点的发泄）。

驱动：mos管搭的H桥，修改与红树伟业的，很给力！

机械方面：仿照第七届贝壳的车与基友6的方法以及刚度增强部分

怎么感觉摄像头我付出的最多反倒想说的特别少呢？？就是感觉没啥可说的

还有我最佩服的人是王神，所有的帖子+主题看了一遍又一遍。

也很佩服诸葛，但是我更多地是同情，感觉跟我的经历有些相似（当然没法比、我是渣渣），猪大婶比我更难受、比我更遗憾与不甘心。我懂你，但是我相信小双子这个孩子会坚强的，青春的飞卡刚刚结束，人生的飞卡我们会走更好. 是遗憾让你我永远记住飞卡，永远记住奋斗的青春，永远记住挚爱的比赛！！

最最后附上两年来看过得所有资料（丢了一部分）、我的电磁程序、主板、摄像头程序

、主板和驱动,以及曾经看到的好帖子和帮助过我的帖子。

直立调节：http://www.znczz.com/thread-261360-1-1.html

建模差速： www.znczz.com/thread-29777-1-1.html

摄像头：http://www.znczz.com/thread-239292-1-1.html

路径规划：http://www.znczz.com/thread-226785-1-1.html

公式逆透视：http://www.znczz.com/thread-239510-1-1.html