简单的与门非门实现摄像头双路测速，只用PT7！四线实现，不神秘很简单，但有缺点！

jiahangsonic · 发表于 2011-4-11 23:02:50

本帖最后由 jiahangsonic 于 2011-4-11 23:05 编辑

同样只是技术交流，没有任何广告成分。
先上图吧：
（图片请下载后看吧，否则可能显示不全！）

原理很简单，用了三个非门和三个与门，简单说下具体操作：
连线说明：LeftSpeed接左边编码器的脉冲输出，RightSpeed接右边编码器的脉冲输出。Speed接单片机的PT7口。L_R_CTRL随便接一个单片机的IO口，用来控制选通左右哪个编码器的脉冲输入到PT7口。

具体操作如下：首先建立一个中断，比如5MS一次，第一个5MS内L_R_CTRL=0,那么右边的编码器的脉冲就会通过U5B,U2B,U5C流进PT7口，这个5MS内是对右边编码器的脉冲计数，相反在第二个5MS内我们将L_R_CTRL=1,就映射到左边编码器了。这样我们就在10MS内分时读取了两个编码器5MS内的脉冲值，等全部读取完毕以后，我们就可以用双PID来控制两个电机转速，也可以读取一次控制一次。
优点：
所以这样一来四根线就可以实现双测速，而且用的就是最简单的数字电路，嫌弃9个IO太费的同学，就可以采用这个方法，没什么神秘的，一说到四根线就双测速，都认为很难，其实很简单。大家抓紧做吧。
缺点：两个电机不是同时控制的，速度低的时候，可能没什么问题，一旦速度高了，可能会造成一部分的延迟。自己取舍吧！