大神们，看一下电机pid曲线存在的问题

xiao_fang · 发表于 2017-4-9 21:11:41

这个曲线的超调一直解决不了。而且值一直对不上，值太大还是小都改善不了。
红线是设定值，蓝线是编码器实际测到的值。使用的增量式pid公式。

华清一哥 · 发表于 2017-4-19 17:08:48

可以先将KI置0然后再调Kp，试试网上的方法

浅唱、那温柔 · 发表于 2017-4-14 23:47:47

先给I，再加P，最后再加D，这里的I给我感觉是位置式中的P，P是位置式中的D，先I，在D，空转的时候先调，空转调好了，再放上去跑跑。

俺是帅哥 · 发表于 2017-4-13 17:40:27

这振荡了吧

黑鱼 · 发表于 2017-4-13 16:31:56

じ～凝眸处发表于 2017-4-13 08:09
哈哈，当我没说。我看你的曲线有点像PI分离提前，原来你还没有分离。那就没事了

我不是楼主.......

jormungandr · 发表于 2017-4-13 09:35:26

本帖最后由 jormungandr 于 2017-4-13 09:36 编辑

波形这个样子你真的有控制算法吗?然后你确定你的PID表达式是对的没有丢包?

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-13 08:09:28

黑鱼发表于 2017-4-12 17:44
您好：
空载调，就是拿着车调吧？先别加Pi分离：请问这句话怎样理解？

哈哈，当我没说。我看你的曲线有点像PI分离提前，原来你还没有分离。那就没事了

道灼 · 发表于 2017-4-12 23:14:22

这就是乱调

道灼 · 发表于 2017-4-12 22:59:30

不想说了

道灼 · 发表于 2017-4-12 22:58:49

P，I都有问题

xiao_fang · 发表于 2017-4-12 21:35:52

Vision9603 发表于 2017-4-12 21:07
麻烦问下楼主，图像的曲线是怎么来的

山外调试助手~

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