【新人求助】电磁三轮车，不沿着电磁线中线跑

光之轨迹 · 发表于 2018-5-11 16:26:12

最近车子出了一个问题，不沿着电磁线中线跑，而是稍微向左边偏了一些（竟然还是直着跑的）。静止摆偏左的时候，误差是有的。
我想问问这个怎么解决，或者有什么可以判断是否在中线的算法。急急急啊，没几天就要比赛了

浮华 · 发表于 2018-5-13 17:20:57

.......................

942536987zgp · 发表于 2018-5-12 15:20:01

你试试开环跑,有可能是编码器的原因

fengzhiduo · 发表于 2018-5-12 14:32:35

我的直立小车遇到了这个bug 电机左右不对称形成了稳态误差，方向环纠正不过来了

涂小尛 · 发表于 2018-5-12 09:33:40

如果使用了归一化，也有可能是最大最小值扫得不对。

遗亡之主 · 发表于 2018-5-11 20:35:48

你可以用上位机看一下跑的时候的偏差以及各电感的电感值，对比静止的时候的值。

a1183810556 · 发表于 2018-5-11 16:42:47

先校正每个电感，有的电感电感值差的太大就换一个，然后校正电感左右是否对称，高度是否一致，最后把车放到赛道中间，看方向输出多少，硬件不行，软件来凑，把就把方向输出减去现在的方向输出值，他不就走中间了吗

神车名为GTR · 发表于 2018-5-11 16:38:11

应该是左右电感不对称

或是机械导致的电感不对称，或是电感本身性能相差略大

所谓世界上没有相同的两片树叶~~

电磁小白的见解，欢迎大佬们打脸纠正！

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