关于串级pid的内环怎么调

wqh · 发表于 2018-5-12 21:28:57

前几周给三轮加了个陀螺仪对方向环进行闭环控制，听学长说要先调内环，但具体怎么调学长也没有指出，所以就自己捣鼓了一下。我是给一个定值，作为内环的输入，然后调pi，直至陀螺仪的角速度能快速到达设定值（实际只能实现在设定值上下浮动）。不知道这样调内环行不行，或者说有没有什么方法能判断内环调的是好还是不好，毕竟现在车子跑得并不比之前没加陀螺仪的时候好，希望大家能给点建议，谢谢！

新一队 · 发表于 2018-6-10 22:29:36

内环只有P控制么，你是指调不出好的寻迹路线？

小欢可乐 · 发表于 2018-5-31 10:08:21

外环输入电感偏差，输出什么呢

wqh · 发表于 2018-5-29 21:39:26

外环是角度偏差（电感值的偏差），内环是角速度偏差（外环的输出作为内环的输入，与陀螺仪的角速度作差）

越过弯道对 · 发表于 2018-5-25 21:52:28

dalao，你的外环是什么？内环又是什么？外环是陀螺仪的角速度吗？

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