请问这是什么原因呢？求解答！

UPC_AE86

RT，感觉明明已经打角了，但转不过来

じ～凝眸处

机械，主销内倾  轮胎    增加其过弯极限速度

入弯减速  减小到过弯极限速度以下

じ～凝眸处

星空_xALOC 发表于 2018-5-17 10:28
慢慢推着是是一点毛病都没有，但是一到连续小s抖的行，（电磁四轮）可能是电磁四轮今年前瞻太短了！感觉 ...

电磁啊...

那小S很难解决


动态p 可以     二次项＋一次项


你的事三轮吗？

出弯抖的话    需要看看闭环的情况  估计是你的闭环有点软， 动态响应不行， 或者积分时间常数有问题

星空_xALOC

じ～凝眸处 发表于 2018-5-17 08:27
出弯抖分两种

1、出弯抖是因为出弯之后舵机没能及时打直、打正，此类问题多出现在提速之后。大约在2.6 ...

慢慢推着是是一点毛病都没有，但是一到连续小s抖的行，（电磁四轮）可能是电磁四轮今年前瞻太短了！感觉还是受P的影响大一点。

じ～凝眸处

星空_xALOC 发表于 2018-5-16 21:10
大锅，出弯抖怎么治？全程用的一个动态的二次型的P公式，没有分赛道元素（全程偏差来源一样），系数P一加 ...

出弯抖分两种

1、出弯抖是因为出弯之后舵机没能及时打直、打正，此类问题多出现在提速之后。大约在2.6-3米的速度出现
解决：调节内销后倾，前述   舵机加D   这个问题很容易改善

2、另一种是因为中线没找对，算法不完善。 出弯的偏差要大于弯内偏差，是舵机主动抖的  此类是小车无论速度快慢都有的
解决：从根本下手，中线，算法。

eagle丶

讲道理，如果是大U弯的话，这个位置应该是要打死的。
弯道速度2.7以下，个人觉得就是响应滞后了。
当然也可能是有点滑。
毕竟B车机械。
垃圾车模。

eagle丶

明显大晚了，个人感觉

星空_xALOC

じ～凝眸处 发表于 2018-5-16 09:11
机械，主销内倾  轮胎    增加其过弯极限速度

入弯减速  减小到过弯极限速度以下

大锅，出弯抖怎么治？全程用的一个动态的二次型的P公式，没有分赛道元素（全程偏差来源一样），系数P一加大，出弯特别抖(抖到没法治)，系数一小，弯拐不过去，加D效果也不是很好！求支招！

闻风丧胆

这种情况调速度，降速降到合适为止。然后在好的路径情况下慢慢加速度再调。

xuzehong

听北科大神的，其实闭环不一定就闭好了啊，要看他到底有没有达到你预期速度。然后个人觉得你的前瞻跟速度不是很配

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版主說的挺有道理:):):):):):)