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直立车转向诡异事件

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发表于 2018-5-20 20:08:54 | 只看该作者回帖奖励

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本帖最后由彭友214 于 2018-5-20 20:11 编辑

直立车直立环出现问题：小车刚跑时挺好的，跑着跑着就转向就晃起来，如视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMzYxNTI2Njg0MA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2

上位机将直立环，速度环，转向环控制输出显示出来：


  图片对应程序变量：


   速度环较弱，目标值给的很小，就加上了转向环，希望大家帮帮忙

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楼主| 发表于 2018-5-23 16:05:58 | 只看该作者

nmgzzy 发表于 2018-5-23 11:05
楼主用陀螺仪的角速度控制方向了吗？没有加陀螺仪补偿的话跑不起来

没有，我使用的是误差微分，不是陀螺仪微分

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发表于 2018-5-23 11:05:25 | 只看该作者

楼主用陀螺仪的角速度控制方向了吗？没有加陀螺仪补偿的话跑不起来

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楼主| 发表于 2018-5-22 14:06:22 | 只看该作者

luckner 发表于 2018-5-21 22:09
你实现在少见的描述问题比较全面的车友
我的疑问在于你的输出偏差从波形上看一直是0
是否存在发送数据 ...

谢谢您夸奖，不过那个偏差可能很小，波形上的表现不是很明显。 当然不排除数据截断的现象，请问数据截断现象通常会在什么情况下发生呢？

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发表于 2018-5-21 22:09:38 | 只看该作者

彭友214 发表于 2018-5-21 16:56
你好，不是D方向的问题，还是出现这样的情况。

您看下图（莫名的震荡）：

你实现在少见的描述问题比较全面的车友
我的疑问在于你的输出偏差从波形上看一直是0
是否存在发送数据的过程中产生了截断误差
以致于不能收到正确的数据

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发表于 2018-5-21 19:18:44 | 只看该作者

彭友214 发表于 2018-5-21 16:58
你好，加个QQ，交流一下吧，my qq: 2582305540

行啊

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楼主| 发表于 2018-5-21 16:58:23 | 只看该作者

2423474302 发表于 2018-5-20 22:53
还没有发现是哪儿出了问题，你现在有思路吗

你好，加个QQ，交流一下吧，my qq: 2582305540

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楼主| 发表于 2018-5-21 16:56:29 | 只看该作者

luckner 发表于 2018-5-21 09:41
我感觉是你的转向D给错方向了

你好，不是D方向的问题，还是出现这样的情况。

您看下图（莫名的震荡）：

该震荡还是再车跑一会儿产生的。

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楼主| 发表于 2018-5-21 14:00:44 | 只看该作者

luckner 发表于 2018-5-21 09:41
我感觉是你的转向D给错方向了

我试试呐，谢谢

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发表于 2018-5-21 09:41:05 | 只看该作者

我感觉是你的转向D给错方向了

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