差比和，过圆环外切，会出赛道

528702830 · 发表于 2018-5-21 10:43:48

方向的p加大还是这样，这是怎么回事呀

528702830 · 发表于 2018-6-11 09:33:13

浅笑无痕发表于 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你 ...

大神，你这个串级中
float String_Angle_P=75; // MAX 80
float D_String_Angle_P =75; // 直立参数跟随角度
怎么确定，还有你刚刚开始调的时候，只用陀螺仪的角速度值吗

528702830 · 发表于 2018-5-31 21:10:59

浅笑无痕发表于 2018-5-30 16:48
直立车是耦合控制的，直立转向速度是耦合的，先把匀速入弯路径调对。过弯外切和很多因素有关，内外轮的差 ...

谢谢大佬，问题我已经解决了，听你的说的，我好好找找原因

浅笑无痕 · 发表于 2018-5-30 16:48:06

528702830 发表于 2018-5-26 23:50
大佬，我模仿你的程序，但是还会出现速度快了，外切，你过弯是不是还要拟合曲率来解决问题

直立车是耦合控制的，直立转向速度是耦合的，先把匀速入弯路径调对。过弯外切和很多因素有关，内外轮的差速调节，横向摩檫力力（轮胎抓地力）就是你的差速的极限值，这个与机械有关，与你的重心有关，与转动惯量有关。如果弯道差速上不去的话，那就是你控制的问题，方向偏差对不对，有没有衰减，方向参数鲁棒性强不强，方向参数动态性能强不强。静态PD肯定在速度稍快之后就比较难受，就要考虑把参数动态，常见的有偏差分段，二次P，模糊等。方向控制都是开环的随动系统，可以考虑把它做成闭环，论坛有大神已经说出来了。先把你在直道上的方向响应做好，做硬，2.6以下都不至于像你的说的外切。