电磁三轮直道小幅度高频率抖

溪彡水 · 发表于 2018-5-25 19:42:59

调了得3个星期多了，弯道很流畅，但是一到直道就小幅度抖，方向环改变D，调硬也不行。但是速度环I从0.008调到0.1直道就很好，但是这样就与弯道参数不匹配了。我现在用方向环与速度环串联，方向环计算出的值送入方向环。但是感觉方向环在随时变化，速度环也有动态响应问题，串起来岂不是更加不稳定。现在纠结要不要换成简单的方向环与速度环叠加或者分段PID

灯塔221 · 发表于 2018-6-21 12:01:40

是啊，我用的串级

溪彡水 · 发表于 2018-6-8 20:05:12

灯塔221 发表于 2018-5-31 21:44
我以前也这样，但找到一套新PID就行了，但是圆环程序不知怎么写，有没有会写圆环的大神啊

你用的串级吗

溪彡水 · 发表于 2018-6-8 20:01:40

神车名为GTR 发表于 2018-6-2 19:47
一个人做的都是大神，心理很强大，我要是一个人做早就崩溃了

实力大神，这么说，我哪敢受得起

溪彡水 · 发表于 2018-6-8 20:00:41

神车名为GTR 发表于 2018-6-2 19:47
一个人做的都是大神，心理很强大，我要是一个人做早就崩溃了

绝望过三次

神车名为GTR · 发表于 2018-6-2 19:47:48

溪彡水发表于 2018-5-25 19:46
有点迷茫，一个人还没队友，真的难受死了

一个人做的都是大神，心理很强大，我要是一个人做早就崩溃了

蹉跎 · 发表于 2018-6-2 19:09:38

我试过串及调，但是反映太慢就放弃了，现在速度环和方向环直接相加给电机，一个人写程序，在绝望中重生，加油吧

灯塔221 · 发表于 2018-5-31 21:44:11

我以前也这样，但找到一套新PID就行了，但是圆环程序不知怎么写，有没有会写圆环的大神啊

Allisiel · 发表于 2018-5-28 21:10:18

串联具体的关系是啥？？

leguandedidiao · 发表于 2018-5-27 22:16:32

一样问题，求解

越过弯道对 · 发表于 2018-5-25 21:27:35

溪彡水发表于 2018-5-25 19:46
有点迷茫，一个人还没队友，真的难受死了

方向环是外环吗？

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