转向环的一个头痛的BUG

彭友214 · 发表于 2018-5-27 22:10:52

问题：加上转向环后，刚开机一段时间小车是可以寻线的，跑着跑着就由于转向震荡原因导致不能寻线
示波器曲线：

1.在赛道上测试方向偏差曲线是否连续，转向环的曲线是否正常


   2.小车上电进入赛道，前半段运行正常，后面就由于转向环自己震荡，转向由受偏差到不受偏差控制

3.放大图片进行查看，发现确实不是电感线圈引起转向震荡（上面绿色和深粉红是左右AD采集值，下面浅粉红是方向偏差，棕色是转向输出）

在车在跑的过程中，我能感受到，它在转向异常临界时，两个电机会交替猛给油，转向异常

  我上一个帖子链接：http://www.znczz.com/forum.php?m ... p;extra=&page=1

   随深知当你遇见困难时，那么恭喜你，又是你的能力得以提升的时候，但经过一个星期的调试，没有什么进展，却被bug深深的戳伤了心灵。

  大家在调转向时有哪些坑？

12啦啦啦 · 发表于 2018-5-27 23:06:20

我的车高速过小s也会出现同样的问题，然后就转向无力的感觉

panyuesheng · 发表于 2018-6-1 19:20:27

请问单纯p控制你们的小车能循迹吗

123321789 · 发表于 2018-5-30 15:38:03

:):):):)

panyuesheng · 发表于 2018-5-29 18:34:16

彭友214 发表于 2018-5-28 22:55
您好，解决没？可以加QQ：2582305540 交流一下

现在还没有解决，但好像找到问题了，在小车摆正之前，微分的值大于p值，是总差值变成了负值。

彭友214 · 发表于 2018-5-28 22:55:17

panyuesheng 发表于 2018-5-28 15:34
一样的，车轮老是猛的一转

您好，解决没？可以加QQ：2582305540 交流一下

林hua1234 · 发表于 2018-5-28 19:25:23

同样有，，，

想你ing · 发表于 2018-5-28 16:40:45

我们也有个问题，闭环后在直道上跑着跑着会突然猛地转弯

:L:L

彭友214 · 发表于 2018-5-28 16:35:14

不过现在它的运行速度加快的同时弯道急转头

彭友214 · 发表于 2018-5-28 16:16:25

比昨天的稍好了些，PD参数的锅

panyuesheng · 发表于 2018-5-28 15:34:28

一样的，车轮老是猛的一转

Zeo_Cena · 发表于 2018-5-28 11:25:48

12啦啦啦发表于 2018-5-27 23:06
我的车高速过小s也会出现同样的问题，然后就转向无力的感觉

同病相怜

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