关于电磁直立车，新人求助

披星戴月

请问速度环是让直立着的车先产生一个倾角，然后角度环给出一个速度，然后速度环再维持一个自己设定好的速度，由此产生的前进吗，还是别的原理？
还有各位大佬都是怎么安排角度环、速度环和方向环的逻辑？可以把角度环放到定时器里面每隔几毫秒矫正直立，速度和方向控制放在主函数里面一直前进、判断吗？ 各位都是怎么处理这三者逻辑关系？

披星戴月

是不是我没有理解开环、闭环。。。