环岛帖

杨小清 · 发表于 2018-6-17 12:12:59

用中断写一个不同的搜线，用来识别特殊元素。平时处理图像用边缘跟踪，中断里从中间向两边搜。对于环岛它的前瞻很长，一边连续没有间断点且为直线，另一边不光有间断还有凸起来的，各种特征足以判别环岛，最好是没有误判啦。识别环岛后开始找那个拐点，最上面的那个拐点，找到后补线，曲线是很不错的，从拐点慢慢延申下来，不同的环岛补不同斜率，可以根据中间那个黑块的曲率来定。第一次找到拐点后，就在它附近找，这样找的会准一点。还有不到一个月，不到一个月，，

1390991471 · 发表于 2018-6-17 12:25:14

10cm摄像头的畸变太严重拍出来的环岛不好确定斜率

倚窗恋雪 · 发表于 2018-6-19 21:50:42

其实补线的难点在于如何找到远处拐角，小环还好，大环受限于分辨率和视野应该不好找吧

倚窗恋雪 · 发表于 2018-6-19 21:49:36

其实吧，环岛识别我觉得还是很简单的，一边连续且为直线，另一边连续且不长即可，可能出现的误判地方也不多，我就加了一个判断条件就过滤掉了，虽然我现在也忘了加了什么限制了，不过确实挺少误判的

杨小清 · 发表于 2018-6-18 21:41:16

信号心发表于 2018-6-18 09:55
很烦B车能上2.5不

嗯，，2.5挺好

信号心 · 发表于 2018-6-18 09:55:12

很烦B车能上2.5不

杨小清 · 发表于 2018-6-17 21:33:43

dxa572862121 发表于 2018-6-17 21:25
1ms的搜线时间，有点小久呢，，我这破程序。。。你们双车组的吗？？？

啊。。。。。。我是摄像头单车，，，，，只是说说我的思路，车也跑的很菜，快比赛了，想知道别人怎么弄的

dxa572862121 · 发表于 2018-6-17 21:25:09

1ms的搜线时间，有点小久呢，

，我这破程序。。。你们双车组的吗？？？

杨小清 · 发表于 2018-6-17 21:21:26

dxa572862121 发表于 2018-6-17 21:16
处理找线的东西，最好不放中断吧，中断呆的时间太久了，会出问题。。。，还有，大佬，你好

小搜线，1ms不到，放图像处理里感觉有点碍事就放中断了

dxa572862121 · 发表于 2018-6-17 21:16:48

处理找线的东西，最好不放中断吧，中断呆的时间太久了，会出问题。。。，还有，大佬，你好

杨小清 · 发表于 2018-6-17 19:22:57

2585341750 发表于 2018-6-17 19:12
……这中断用的有啥意义

有啊，边缘跟踪障碍物就搜不到了，识别其他的也好弄点吧，，，，顺便弥补下搜线的不足

		自动登录	找回密码
密码			注册

环岛帖

优秀会员奖章

论坛元老奖章

在线王奖章

活跃会员奖章