第13届直立总结

麋鹿迷路

1.直立想上速度结构很重要。结构要轻，重量要低，重心低。E车参考中南11届神车比亚迪处女座。D车可以参考逐飞历年的方案还有北科的方案，北科今年用的是D车。E车机械零点比较好找。D车自身结构更好更硬。E车要处理车身软和齿轮容易坏、编码器安装等问题。D车的机械零点不太好找。
比亚迪的图片自己找下 ，附件中有几辆神车图片供参考，结构一定要精简！！
2.以后要是还有圆环。可以参考hawk2018的程序，这个程序在小圆出园不是特别好。（大概思路就是用电感值持续增大判断圆环，再用竖直进环，在当电感值达到特征值时 在用水平进环）今年有颠簸但是处理的不够好，没有想到太好的处理方案。（圆环可以参考论坛中另一个哥们的开源算法 我的程序也是用了编码器的积分，电感的微分，判断趋势， 但是没想到用陀螺仪的角速度的积分 ，，如果出环有问题估计也可以考虑用 角速度积分 http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=282260）
3.赛道元素一定要都准备 。我们在家调试没有路肩，在现场有路肩，影响还是比较大的（最近又有一位大神在路上出问题了）
4.调参系统可以参考我的程序。在现场调参还是比较方便的。（其实一般队都会有调参系统，我的就是个参考 ）
5.上位机虚拟示波器可以用蓝牙，nrf。中南神车是用的wifi。都可以尝试。但是蓝牙有问题就是速度慢（还有就是容易丢包，容易丢状态，尤），可使用的通道受到限制。
6.直立建议用串级。控制还是更稳定。清华方案调速比较稳，速度的积分相不太好调（有的说加上速度环要能归位，我的车不知道是结构上的问题还是什么问题 纯i能归位,加P就不好用，反正最后应该加上速度环不能归位，也没有达到这位老哥说的状态 http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=261360  但是用的清华方案速度控制是真的稳）（。零点（重量的分布）对清华方案影响还是比较大的
7.电磁方案 条件允许的话就用联物电子（名字可能记错了，黄色的）的精密匹配电感。也可以自己匹配电感，网上有方案，自己找
8电磁循迹  1）经典的差比和      p=L-R/(L+R)
                 2) 加中间电感的     P=L-R/(L+R+M)
                 3)平方开跟相减比和         P=I^0.5-R^0.5/(L+R) //左右开平方                                                                                    相减除和
                 这个需要快速开方函数 自行百度
     控制策略除了pid 还有动态pid  微分先行pid   模糊控制 对于电磁还有二次函数拟合 自己找资料学习吧
9 关于滤波 我用一阶互补滤波感觉还是挺好的，特点是可以滤掉波动，让数据特别平滑，缺点肯定是实时性差 滤波的其他算法自行百度cdsn常用滤波算法
10 关于直立算角度 一般有一下几种  卡尔曼 一阶互补  四元数 等等。
11iic 和spi 一定要用硬件的 软件太慢（读6050数据是差距大概是0.5ms,硬件iic的优势还是巨大的）
12 关于是否用6050 有大神说6050提不上速度（速度快的时候不行）其实用分离的陀螺仪也行 看个人了 可以试试6050的dmp 智能车论坛的常神（他的一个帖子是说转向用什么控制（记不清了），省一后来决赛支架坏了）的摄像头直立就是用的6050的dmp 好像之前有一个K60的dmp移植库，就不给例程了，移植也是锻炼自己能力的一个过程
先写道这些 以上
13 车还是要用心做的， 我的车侥幸进入分区决赛，第一场输了的时候真的是要哭了，觉得自己当时咋不做的更好，咋不更努力（当时圆环写了一个多月，最后效果还不是太好）
14 调车是个耐力活 希望学弟好好坚持 取得好的成绩
15 先写这么多 欢迎新老车友讨论
16 厚个脸皮开源个不到1.5m的程序（其实都知道13届如果不进圆环基本凉凉 ，所以最后一个月一直在写圆环，最后小圆处理的还是不是太好。） 也是想给没有祖传代码的学校一个机会 程序一定会有bug 大家选择性看就好了 程序链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1F-kG4txlbuO7lKgnwv4HJQ 密码：ugs1





补充内容 (2019-1-24 19:26):
有朋友说百度云不好用了，传到最大的同性交友平台了。https://github.com/upseaup/nxp_dianci_13
我的程序没啥好借鉴的，圆环方案不好，电磁差比和，直立清华方案。给那些没有基础的学校勉强看看还行吧

麋鹿迷路

Uyou 发表于 2018-10-29 20:08
楼主  我十月初才入门智能车 能否留个联系方式交流交流。

加群啊 逐飞群 龙邱群
想问啥直接在这问吧，

Uyou

楼主  我十月初才入门智能车 能否留个联系方式交流交流。

电磁新手

反正最后用一个电感加上跑的两电感然后自己写路径拐进去的......始终没找到可以不用直接给偏差就可以进去的方案

麋鹿迷路

其实是可以用某一特征 到另一个特征的路程拐进去的

电磁新手

我说进圆环去靠竖直进去,串起来控制的有时候在入环口的路径不一样呀,有时候会出现突然甩一下

麋鹿迷路

电磁新手 发表于 2018-7-30 15:19
直立控制串起来，感觉都不好扭进圆环，因为角度变化，，反正我是强行扭进去的

我用的清华方案，可能能好点。不对啊，你串级控制的是直立的角度 啊，还是可以在方向环上有作为的 啊

电磁新手

直立控制串起来，感觉都不好扭进圆环，因为角度变化，，反正我是强行扭进去的

L_K

大佬优秀

Ts123

顶顶顶