速度环与方向环输出

kejixiuligong00 · 发表于 2018-8-12 10:38:06

本人做的是三轮，到现在还是没解决速度环与方向环的抑制作用，所以来论坛求教各位大佬，我速度环输出与方向环是并行输出，直接简单的加减，但速度一直上不去，把方向环加强后速度环明显达不到目标速度，直道方向环都一直在调控，速度根本上不去，当我把速度环调硬后就过弯有些勉强了。不知怎么才能调到合适？

NewKing · 发表于 2018-8-14 20:00:18

kejixiuligong00 发表于 2018-8-14 11:34
2.4左右

简单的加减调好上两米七两米八应该是没问题不妨参照闲鱼的思路试试

kejixiuligong00 · 发表于 2018-8-14 11:34:55

NewKing 发表于 2018-8-13 21:06
现在什么速度

2.4左右

NewKing · 发表于 2018-8-13 21:06:27

现在什么速度

小学生做车来了 · 发表于 2018-8-12 16:05:15

上视频吧

2585341750 · 发表于 2018-8-12 15:37:10

没做过三轮车的不负责任的想法:用期望的整体速度和方向的偏差算出两个轮子分别的期望速度，再对两个轮子分别进行速度闭环

kejixiuligong00 · 发表于 2018-8-12 15:24:03

有没有国赛大佬赐教呀

kejixiuligong00 · 发表于 2018-8-12 12:47:03

dghwuafuif 发表于 2018-8-12 11:36
速度环的pid没有改进一下吗

怎么改进才能解决抑制关系呢？一直处理不好他们的关系。

菜鸟自蒙 · 发表于 2018-8-12 12:07:16

顶一下

dghwuafuif · 发表于 2018-8-12 11:36:22

速度环的pid没有改进一下吗

		自动登录	找回密码
密码			注册