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想请教大佬，转向闭环？？？

呆萌小正太

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发表于 2018-8-16 11:13:35 | 只看该作者回帖奖励

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今天和直立同学聊了一会，他上午调了转向闭环，调到最后他说他原本的就是转向闭环？就是下面的公式： g_fDirectionControlOut = g_fDirectionError[0] * g_dirControl_P - Gyro.Zdata *g_dirControl_D，这里加了微分量角速度。换个角度说，这里微分也可以算成p，p * erro - p * Gyro.Zdata ，角速度作为反馈量这样牵强的解释算不算闭环？

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发表于 2018-8-19 22:15:44 | 只看该作者

可以理解为第一个环的D为0，第二个环的D为0

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我要把车跑起来

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发表于 2018-8-19 20:59:07 | 只看该作者

陀螺仪读出的值和err之间是有时滞的，因为err是由前瞻得到的。

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呆萌小正太

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4^#

楼主| 发表于 2018-8-16 13:04:52 | 只看该作者

NewKing 发表于 2018-8-16 12:18
不是转向闭环，还有一点我想问你？你的角速度项是用来抑制转向的还是促进转向的？个人感觉，根据这个公式， ...

你看看我画的图

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发表于 2018-8-16 12:18:40 | 只看该作者

不是转向闭环，还有一点我想问你？你的角速度项是用来抑制转向的还是促进转向的？个人感觉，根据这个公式，偏差的积分项去掉的话，陀螺仪的角速度只能用来抑制转向的偏差项，偏差越大，角速度也就对应会增大，转向抑制越明显，转向也就越外切，所以这个公式本身就有问题。

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发表于 2018-8-16 11:38:57 | 只看该作者

角速度那个分量是前馈控制，前馈本身是开环的

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