萌新求教双车选用何种摄像头

Odin · 发表于 2018-8-23 22:23:26

今年比赛发现大多双车组别用摄像头，那究竟选用二值化还是灰度值比较好呢?

running_IAR · 发表于 2018-8-27 22:34:59

本帖最后由 running_IAR 于 2018-8-27 22:52 编辑

今年就搞的双车，出了点意外从决赛圈掉出去了。说说摄像头的感受吧~~
摄像头主流的还是硬件二值化的，但是从趋势上看肯定是灰度的占优势。从我做摄像头的感受是，哪怕用二值化图像，控制写的好照样上三米，识别写的好反光也没问题。二值化的优势在于上手简单，就鹰眼而言150帧图像，做个多缓存区处理，轻轻松松150Hz控制，延迟很低。但是二值化毕竟获得的数据少，上升空间不大，很快就会碰到天花板。现在很多人都是读进来灰度图，利用直方图或者其他什么办法算个阈值，然后二值化。如果这种算法，从效果上来说没有明显改进，真心不如直接硬件的来的方便。
如果用灰度摄像头，就要充分用好这个摄像头。比赛所用到的图像特征都很统一，完全应该针对图像采用局部二值化算法，不然采回来的大量灰度数据就相当于白白浪费了。现在主流的几款灰度摄像头频率都很高，同样用多缓冲区可以把控制频率拉到很高。这里的控制频率个人觉得是尽量高一些好。就算控制频率受到硬件机械的限制，软件上多算几次取个平均都是好的。
最后补充点自己想说的，摄像头镜头角度尽量找大的，自己做矫正，别怕累，今年用90度头都大了，可用信息太少了！当然如果有能力，建议直接用工业摄像头