为什么我的智能车会非常的抖？

吃胡萝卜的龙猫

问一下各位大佬，我这个智能车为什么会这么抖，我觉得不是我算法的问题。我P给小的时候，我的智能车直道不会抖但是弯道可能过不去。但是当我P给大的时候，我的弯道可以过去，但是我的直道会特别特别的抖，我不知道该怎么处理，我还没有加过D 。？

大家可能会问电感采集的问题。我一开始车子，我四个电感值给一样的时候，我发现我的车子很喜欢内切，我就把右边两个电感值比左边两个电感值小了200。我发现我车子不会偏了。也就是右边两个我给800， 700，左边两个分别给1000和1000。我就一直给的是这个值

我接下来应该怎么办？

qyhhh

pid中p大了就是会抖，因为会将偏差放大

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12还是32的芯片

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楼主用的啥芯片

麋鹿迷路

じ～凝眸处 发表于 2018-10-10 15:13
还是应该从算法入手分析， 一味的调参就是浪费时间，先定位问题根本， 如果算法是单调的话，   可以考虑动 ...

确实不能一味的调参，要分析问题的原因

起个什么鬼

p和d是啥？

蔑视者123456

因为你的心在  “抖” ，所以它就抖

じ～凝眸处

还是应该从算法入手分析， 一味的调参就是浪费时间，先定位问题根本， 如果算法是单调的话，   可以考虑动态参数。      

YFKJ

第一个问题：
   三种思路（1）P大了，在直道抖。特殊处理，直道时把P减小
                （2）P小了，弯道过不去，加前瞻，提前打角，减速过弯之类
                （3）（1）+（2） = 综合使用：抓主要矛盾，主要目的是提速，首先好好想想控速速度和打角策略，策略变了PID参数有可能又要重新调。策略决定速度上限，确定一个策略后好好调调参数，分析下当前策略的对速度提升上限。

建议把数据（电机PWM，舵机PWM，编码器值，电压等）发送到电脑，波形显示出来分析问题。

快上车

调一下机械也会有一定作用的