如何使用两个 IO+两路 PWM 来控制两个轮子的正反向

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如何使用两个 IO+两路 PWM 来控制两个轮子的正反向

小白411

附德科技术的电机驱动板的链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-15159252443.12.3e096513bAL0Lj&id=545832795401

小白411

我曾用过两块STC12C5A60S2作主控，该芯片有2路PCA模块可以输出PWM信号，配合德科技术电机驱动板，就可以做到控制小车前进后退。程序如下：

1. #include "reg51.h"
   
2. #include "intrins.h"
   
3. 
   
4. #define FOSC    11059200L
   
5. 
   
6. typedef unsigned char BYTE;
   
7. typedef unsigned int WORD;
   
8. 
   
9. /*Declare SFR associated with the PCA */
   
10. sfr CCON        =   0xD8;           //PCA control register
    
11. sbit CCF0       =   CCON^0;         //PCA module-0 interrupt flag
    
12. sbit CCF1       =   CCON^1;         //PCA module-1 interrupt flag
    
13. sbit CR         =   CCON^6;         //PCA timer run control bit
    
14. sbit CF         =   CCON^7;         //PCA timer overflow flag
    
15. sfr CMOD        =   0xD9;           //PCA mode register
    
16. sfr CL          =   0xE9;           //PCA base timer LOW
    
17. sfr CH          =   0xF9;           //PCA base timer HIGH
    
18. sfr CCAPM0      =   0xDA;           //PCA module-0 mode register
    
19. sfr CCAP0L      =   0xEA;           //PCA module-0 capture register LOW
    
20. sfr CCAP0H      =   0xFA;           //PCA module-0 capture register HIGH
    
21. sfr CCAPM1      =   0xDB;           //PCA module-1 mode register
    
22. sfr CCAP1L      =   0xEB;           //PCA module-1 capture register LOW
    
23. sfr CCAP1H      =   0xFB;           //PCA module-1 capture register HIGH
    
24. sfr PCAPWM0     =   0xf2;
    
25. sfr PCAPWM1     =   0xf3;
    
26. void Delay100ms()                //@11.0592MHz
    
27. {
    
28.         unsigned char i, j, k;
    
29. 
    
30.         _nop_();
    
31.         _nop_();
    
32.         i = 5;
    
33.         j = 52;
    
34.         k = 195;
    
35.         do
    
36.         {
    
37.                 do
    
38.                 {
    
39.                         while (--k);
    
40.                 } while (--j);
    
41.         } while (--i);
    
42. }
    
43. void main()
    
44. {
    
45.         EA=1;                                                        //使能总中断                                                                                
    
46.         TMOD=0x01;                                                //设置T0为模式1
    
47.         TH0=(65536-1000)/256;                        //为T0赋值，定时1ms
    
48.         TL0=(65536-1000)%256;
    
49.         TR0=1;                                                        //启动T0
    
50.         ET0=1;                                                        //使能T0中断
    
51.         CCON=0;                                                        //初始PCA
    
52.         CL=0;                                                        //重置PCA
    
53.         CH=0;
    
54.         CMOD=0x0a;                                                //将PCA定时器时钟源设置为Fosc/4
    
55.         CCAP0H=CCAP0L=0x80;                                //PCA0占空比为50%
    
56.         CCAP1H=CCAP1L=0xff;                                //PCA1占空比为0%
    
57.         CCAPM0=0x42;                                          //PCA模块0工作在8位PWM模式，没有PCA中断
    
58.         CCAPM1=0x42;                                          //PCA模块1工作在8位PWM模式，没有PCA中断
    
59.         CR=1;                                                        //PCA定时器开始运行
    
60.         while(1);
    
61. }
    
62. void Timer0()interrupt 1
    
63. {
    
64.         unsigned long cnt;                                //计数变量cnt
    
65.         bit dir;                                                //方向变量dir
    
66.         TH0=(65536-1000)/256;                        //定时器重新赋值
    
67.         TL0=(65536-1000)%256;
    
68.         cnt++;
    
69.         if(cnt>=10000)                                        //10s计时
    
70.         {
    
71.                 cnt=0;                                                //cnt归零
    
72.                 if(dir==0)                                        //dir=0时
    
73.                 {
    
74.                         CCAP0H=CCAP0L=0xff;                //PCA0占空比为0%
    
75.                         Delay100ms();
    
76.                         CCAP1H=CCAP1L=0x80;                //PCA1占空比为50%
    
77.                 }
    
78.                 else                                                //dir=1时
    
79.                 {
    
80.                         CCAP1H=CCAP1L=0xff;                //PCA1占空比为0%
    
81.                         Delay100ms();
    
82.                         CCAP0H=CCAP0L=0x80;                //PCA0占空比为50%
    
83.                 }
    
84.                 dir=~dir;                                        //改变方向
    
85.         }        
    
86. }

复制代码

该程序可以做到轮子正反转，PWM输出，以10s为间隔改变运动方向。
此方案的缺点为：需要两个芯片才可以控制一辆车，改进方案为使用有4路PCA的单片机，如STC8A8K16S4A12。使用一个单片机就可以控制一辆车。

小白411

我来说说我的解决方案 ，
首先我用的是德科技术大功率驱动板，驱动板的使用说明为：
“IN1和IN2控制左边的驱动，IN3和IN4控制右边的驱动。当IN1给PWM，IN2给0,即正转，当IN1给0,IN2给PWM，即反转。二边都给0，或者给反方向速度就刹车。”
淘宝详细网址为“https://item.taobao.com/item.htm ... amp;id=551846152310”
在该界面有详细的硬件说明。
希望能有所帮助。
新手答题，如有谬误，勿怪。

The-answer

一把都是四路PWM才可以控制正反转，；两路只能控制往一个方向转，但是和你的驱动有关系，比如某些负电压驱动的，输入负的PWM就可以反转，又比如L298N这种有使能端的，可以用一路PWM加两个IO控制正反转。我感觉是这样，我是新手，如有说错请见谅

qyy1234567

最好有代码让我看看  第一次做智能车  啥都不太会

补充内容 (2018-12-1 01:12):
AT89C51的板子