关于四轮电磁连续弯道处理

二钢炮 · 发表于 2019-6-17 23:17:01

大家再过连续弯道的时候是怎么处理的？电磁前瞻这么短，很容易甩出赛道，本人试过弯道减速，舵机转向与电感偏差建立二次关系，能提速，但是效果不是太明显，依然不能很好解决连续弯道转向灵敏，大家有没有更好的办法？分享一下

eagle丶 · 发表于 2019-6-18 23:16:32

aytc100 发表于 2019-6-18 22:59
二者有矛盾的时候，听电磁传感器的

这两个的前瞻度不一致呀。

hlm123456789 · 发表于 2019-7-9 11:15:20

怎末建立的二次函数关系

二钢炮 · 发表于 2019-6-19 23:08:55

yyuiopxx 发表于 2019-6-19 22:05
“电磁算出来的差比和3次方了再乘系数”，这样的做法虽然在连续弯道的响应快了，但是直道的误判也会增加， ...

大佬的意思是先判断出是直道还是连续弯道再给不同的系数？

yyuiopxx · 发表于 2019-6-19 22:05:41

“电磁算出来的差比和3次方了再乘系数”，这样的做法虽然在连续弯道的响应快了，但是直道的误判也会增加，需要权衡的。

二钢炮 · 发表于 2019-6-19 20:17:23

msonah 发表于 2019-6-19 19:07
把电磁算出来的差比和3次方了再乘系数，调好了在直道上应该就没那么抖了，入弯也响应快点，另外你4轮电磁 ...

对啊！要不然就不用考虑那么多了，3厘米前瞻！着实有点短。

msonah · 发表于 2019-6-19 19:07:00

二钢炮发表于 2019-6-19 17:37
如果差速系数太大的话在直道上很抖，大佬的差速系数是不是动态的，与舵机打角或者速度之类的建立 ...

把电磁算出来的差比和3次方了再乘系数，调好了在直道上应该就没那么抖了，入弯也响应快点，另外你4轮电磁前瞻是不是太短了，这也可能是转弯不及时的原因

二钢炮 · 发表于 2019-6-19 17:50:38

陈平安发表于 2019-6-19 14:31
。前瞻不一样偏差很难联系吧

那大佬是怎么协调这两个传感器的？可否分享一下

二钢炮 · 发表于 2019-6-19 17:48:39

陈平安发表于 2019-6-19 14:31
。前瞻不一样偏差很难联系吧

确实有点困难

二钢炮 · 发表于 2019-6-19 17:37:55

msonah 发表于 2019-6-19 16:16
单舵机转弯不够灵敏的话可以加上后轮差速转弯

msonah · 发表于 2019-6-19 16:16:50

二钢炮发表于 2019-6-18 18:26
大佬你是怎么识别出来是连续弯道的？能识别出来也好处理些

单舵机转弯不够灵敏的话可以加上后轮差速转弯

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