[size=+0]对于飞思卡尔智能车，电机和舵机的控制通常使用的都是以PWM脉冲宽度调制的方法实现的，其可行性基于电机可以由占空比控制转速，而舵机也由脉宽控制摆动。PWM 调制波有 8 个输出通道，每一个输出通道都可以独立的进行输出。每一个输出通道都有一个精确的计数器（计算脉冲的个数），一个周期控制寄存器和两个可供选择的时钟源。每一个 PWM 输出通道都能调制出占空比从 0—100% 变化的波形。
PWM控制程序的编写一般按照以下的一种流程：
1，禁止PWM模块；//这是由于改变周期和脉宽等操作需要在PWM禁止的情况下才能被设置
2，PWM级联选择，是否级联通道67,45,23,01；//最多单独使用8个8位和级联使用4个16位
3，给通道选择时钟源控制位；//0,1,4,5通道可选择ClockA和ClockSA；2,3,6,7通道可选择ClockB和ClockSB
4，给时钟源A\B预分频；//可对总线时钟进行预分频，确定ClockA和ClockB，满足1,2,4,8,16,32,64,128这8个分频量
5，根据时钟源A\B确定时钟源SA\SB；//由ClockA和ClockB、分频设值来确定ClockA和ClockB，满足1-255的分频量
6，输出极性的选择；//也就是选择输出极性先低后高还是先高后低
7，对齐方式的选择；//可设置为左对齐或者中间对齐方式
8，实际通道频率的计算；//也就是周期的设定
9，占空比寄存器的设置；//占空比常数的设定，可以以此决定占空比
10，使能PWM模块。//你已经首尾呼应了，有木有！！！
接下来通过寄存器的介绍，以上面流程为大纲，详细地说明一下该如何操作~~
【PWME】寄存器
PWME = (PWME~7 | PWME~6 | PWME~5 | PWME~4 | PWME~3 | PWME~2 | PWME~1 | PWME~0)
将每一位设置为1即可使能该位，0对应的既是禁止。要注意的是，当选择了级联方式输出的话，1,3,5,7分别是级联单元的控制字，也就是接下来的操作需要对应这些位才可生效。
现在把8个通道都禁止，得到语句 PWME = 0x00;
【PWMCTL】寄存器
PWMCTL = (CON67 | CON45 | CON23 | CON01 | PSWAI | PFRZ | 0 | 0)
若CON67 = 1，那么通道6和7即是级联输出，新单元由通道7的控制字决定属性。若CON67 = 0，那么两者还是相互分立的8位输出通道。其他级联通道操作也是同理。
为保持简洁性，对某些位的赋值略过，PSWAI和PFRZ通常设为0。
现在将8个通道两两相级联，得到语句 PWMCTL = 0xF0;
【PWMCLK】寄存器
PWMCLK = ( PCLK~7 | PCLK~6 | PCLK~5 | PCLK~4 | PCLK~3 | PCLK~2 | PCLK~1 | PCLK~0)
其中0,1,4,5通道可选择ClockA和ClockSA；2,3,6,7通道可选择ClockB和ClockSB。
若将某位设值为1，则该位选择的是ClockSA或ClockSB时钟。
现在全部选择ClockSA或ClockSB时钟，则得到语句 PWMCLK = 0xFF;
【PWMPRCLK】寄存器
PWMPRCLK = (0 | PCKB2 | PCKB1 | PCKB0 | 0 | PCKA2 | PCKA1 | PCKA0)
PCKA2 PCKA1 PCKA0分别对应ClockA预分频系数的三个数位，假设其分别为1 0 0，则对应十进制数是4，也就是分频系数为2~4=16，若总线频率16MHz，则ClockA = BusClock/(2~4) = 16MHz/16 = 1MHz;
PCKB2 PCKB1 PCKB0分别对应ClockB时钟,设值方法同上。
ClockA = BusClock/(2~na)
ClockB = BusClock/(2~nb)
现在设值预分频系数都为1，得到语句 PWMPRCLK = 0x00;
【PWMSCLA&PWMSCLB】寄存器
可以认为是纯数值寄存器，一共八位。如果ClockA为24MHz，现需要600KHz的ClockSA，则通过ClockSA = ClockA / (2*PWMSCLA)可得，PWMSCLA = ClockA/（2*ClockSA）= 24MHz/(2*0.6MHz) = 20；
PWMSCLB的设值也同上，二者的公式相同：
ClockSA = ClockA / (2*PWMSCLA)
ClockSB = ClockB / (2*PWMSCLB)
上面例子可以得到语句 PWMSCLA = 20;
【PWMPOL】寄存器
PWMPOL = (PPOL~7 | PPOL~6 | PPOL~5 | PPOL~4 | PPOL~3 | PPOL~2 | PPOL~1 | PPOL~0)
分别对每个通道的极性进行设置。若置1则先输出高电平，遇到触发置位变为低电平；置0则相反。
现在设置所有通道为先低后高极性，则得到语句 PWMPOL = 0x00;
【PWMCAE】寄存器
PWMCAE = (CAE~7 | CAE~6 | CAE~5 | CAE~4 | CAE~3 | CAE~2 | CAE~1 | CAE~0)
分别对每个通道进行输出方式设置。输出方式分为两种：左对齐和居中对齐。
这里的区别将在占空比寄存器之后详细地说明。
【PWMPERXX】寄存器
共有八个这样的寄存器，名字PWMPER0 - PWMPER7；若级联使用，则为PWMPER01，PWMPER23，PWMPER45，PWMPER67。
【PWMDTYXX】寄存器
共有八个这样的寄存器，名字PWMDTY0 - PWMDTY7；若级联使用，则为PWMDTY01，PWMDTY23，PWMDTY45，PWMDTY67。
上面提到的对齐方式区别在于：
左对齐方式：计数器PWMCNT从0开始对时钟信号递增计数，当PWMCNT = PWMDTY时，比较器1输出有效，触发器置位，输出电平翻转。当PWMCNT = PWMPER时，比较器2输出有效，触发器复位，输出电平翻转。同时PWMCNT复位，一个周期结束。
输出周期 = 通道周期*PWMPERx
居中对齐方式：计数器PWMCNT从0开始对时钟信号递增计数，当PWMCNT = PWMDTY时，比较器输出有效，触发器置位，输出电平翻转。当PWMCNT = PWMPER时，PWMCNT从当前值开始递减计数，当再次满足PWMCNT = PWMDTY时，比较器输出有效，触发器复位，输出电平翻转。
输出周期 = 2*通道周期*PWMPERx
同时占空比的计算方法：
PPOL = 0(先低后高)：占空比 = [(PWMPERx-PWMDTYx)/PWMPERx]*100%
PPOL = 1(先高厚)：占空比 = [(PWMDTYx)/PWMPERx]*100%
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