小弯直道摇摆，而且越来越厉害

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-3 17:54:21

如题，感觉不是硬件的问题。我们只用两个传感器做差值，控制只有rdp=(re0-re1)*rKP;
rdi=re0*rKI;
rdd=(re0-2*re1+re2)*rKD;
rdu=rdp+rdi+rdd;
请教高手是哪出了问题，怎么解决。
急急急！！！！！！！！！

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-5 15:58:43

回复 19# zzx585

摆脱，说话别都这么精炼行吗，看得我很糊涂啊，能说具体点吗

zzx585 · 发表于 2011-7-5 11:50:28

rdi这样算不行吧~~

蔡洪武落 · 发表于 2011-7-5 08:30:28

死区！什么意思啊！怎么不懂呢？

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-4 23:51:39

回复 15# 刀名割鹿

死区这个概念原来也没接触过，你指的死区指的是四区范围吧应该，就是指一定范围内AD值的变化不予理睬的意思？

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-4 23:48:16

回复刀名割鹿

正反馈的话你小S肯定出去，你试试带死区的PID吧，不过阈值要选好，别弯道拐不过去 ...
doramin 发表于 2011-7-4 23:41

我qq号第一页那有，349909832，一定加上啊，谢谢了

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-4 23:47:18

留个qq行呗，告诉兄弟仔细点，这两天正考试呢，也没太多精力啊，多指导指导

doramin · 发表于 2011-7-4 23:41:28

回复 13# 刀名割鹿

正反馈的话你小S肯定出去，你试试带死区的PID吧，不过阈值要选好，别弯道拐不过去了

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-4 23:39:08

回复 12# doramin

我感觉我程序里面存在这正反馈，使转弯越都越严重

doramin · 发表于 2011-7-4 23:11:49

回复 9# 刀名割鹿

拜托...低速时候啥都好办

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