♣浅谈虚线问题！♣

bxf0817 · 发表于 2011-7-4 12:40:17

最近看见大家都在研究虚线问题，我也来发表一下我自己的见解吧，我说的不一定对，如果有不同意见的话，请说出来或者直接拍砖也行，呵呵，谢谢！

首先，分析一下虚线：虚线的地方是白色的这无可厚非，但是为什么要设计成10CM的间隔呢？我们可以简单的计算一下。假如车速很快，可以跑到3M/S的时候，那么过10CM的距离需要10÷300秒，即1/30秒≈33.4毫秒，如果说检测周期为5MS的话，那么就有将近6个周期检测到的是空白信号，需要处理的就是这六个周期的空白信号的控制问题。大家现在普遍采用的都是PID控制方法，I项是积分项，这大家都知道。那么当从黑线进入白线时，一般都会存在误差，即从黑线出去后，舵机还是会调整，如果存在误差的话，那么I值应该是越来越大的，当大到一定程度后，车仍然没有检测到下一个黑线，那么舵机就会突然向一侧偏转，这应该就是出赛道的原因。如果你的车速很慢，那么结果可以同理可得了。
保持是一个方法，至少在现在还没有太好的方法之前！但是我想如果能合理的处理积分项的话，可能效果会好些。如果车速很慢的话，也可以适当增加一些车速，前提是在稳定的情况下！因为车速越快，留给白线的时间就越短！
不知道我说的对不对，如果有什么见解可以直接说出来！谢谢！:)