参加完比赛的你，是否还愿意继续研究技术？

sonwendi

比完了，轻松了一下，感觉有失有得，自己也打了不少的酱油，好多新想法新技术都闷在肚子里，现在挺后悔没有早点尝试。

准备开学了继续做一做没有做完的工作，再钻研一下，没有了比赛，做做技术也是很快乐的

祝大家在能够享受到工作的快乐

另外，大家用的摄像头估计多多少少有点失真，斜着放会有梯形失真，用广角会有桶形失真，下面是解决桶形失真的一段matlab算法和C++代码，可以解决失真问题，但是会把图像拉小，可以在此基础上改进一下移植单片机也可以。仅供参考：

matlab代码：

1. %% 镜头桶形失真校正(短焦镜头)
   
2. 
   
3. img_origin1 = imread('cap56.bmp');
   
4. img_origin = rgb2gray(img_origin1);
   
5. 
   
6. k1 = -0.00000037;   % 形变参数，根据实际情况调整
   
7. k2 = -0.00000037;
   
8. 
   
9. img_size = size( img_origin );
   
10. img_undist = zeros( img_size );
    
11. img_undist = uint8( img_undist );
    
12. 
    
13. 
    
14. for l1 = 1:img_size(1)  % 垂直方向
    
15.    
    
16.     y = l1 - img_size(1)/2;
    
17.    
    
18.     for l2 = 1:img_size(2)  % 水平方向
    
19.         
    
20.         x = l2 - img_size(2)/2;
    
21.         
    
22.         x1 = round( x * ( 1 + k1 * x * x + k2 * y * y ) );
    
23.         y1 = round( y * ( 1 + k1 * x * x + k2 * y * y ) );
    
24.         y1 = y1 + img_size(1)/2;
    
25.         x1 = x1 + img_size(2)/2;
    
26.         
    
27.         img_undist(l1,l2) = img_origin(y1, x1);
    
28.         
    
29.     end
    
30. end
    
31. 
    
32. 
    
33. figure(1);
    
34. subplot(121); imshow(img_origin);
    
35. subplot(122); imshow(img_undist);
    

复制代码

C++代码：

1. // 镜头校正查找表
   
2. CvPoint CorrInd[480][640];
   
3. 
   
4. // 镜头径向畸变校正初始化
   
5. void LensCorrectInit( double k1 = -0.00000035, double k2 = -0.00000035 );
   
6. 
   
7. 
   
8. // 镜头径向畸变校正初始化
   
9. void LensCorrectInit( double k1, double k2 )
   
10. {
    
11.         int imgWidth = camera.GetWidth();   // 获得摄像头图像尺寸
    
12.         int imgHeight = camera.GetHeight();
    
13. 
    
14.         int imgWd2 = imgWidth>>1;
    
15.         int imgHd2 = imgHeight>>1;
    
16. 
    
17.         int it;
    
18.         int jt;
    
19.         int it2;
    
20.         int jt2;
    
21. 
    
22.         for( int i=0; i<imgHeight; i++ )
    
23.         {
    
24.                 it = ( i + 1 ) - imgHd2; // (i+1) 是其真正的图像坐标
    
25.                 for( int j=0; j<imgWidth; j++ )
    
26.                 {
    
27.                         double temp;
    
28. 
    
29.                         jt = ( j + 1 ) - imgWd2; // (j+1) 是其真正的图像坐标
    
30.                         temp = 1 + k1*it*it + k2*jt*jt;
    
31.                         it2 = (int)(temp * it);
    
32.                         jt2 = (int)(temp * jt);
    
33. 
    
34.                         it2 = it2 + imgHd2 + 1;
    
35.                         jt2 = jt2 + imgWd2 + 1;
    
36. 
    
37.                         CorrInd[i][j].x = jt2;
    
38.                         CorrInd[i][j].y = it2;
    
39.                 }
    
40.         }
    
41. }
    
42. 
    
43. 
    
44. 
    
45. 
    
46. // 镜头径向畸变校正
    
47. void LensCorrect( IplImage* src, IplImage* dst )
    
48. {
    
49.         int imgWidth = dst->width;
    
50.         int imgHeight = dst->height;
    
51. 
    
52.         int it2;
    
53.         int jt2;
    
54. 
    
55.         for( int i=0; i<imgHeight; i++ )
    
56.         {
    
57.                 uchar *pdstdata = (uchar*)(dst->imageData) + i*dst->widthStep;
    
58. 
    
59.                 for( int j=0; j<imgWidth; j++ )
    
60.                 {
    
61.                         it2 = CorrInd[i][j].y;
    
62.                         jt2 = CorrInd[i][j].x;
    
63. 
    
64.                         uchar * psrcdata = cvPtr2D( src, it2, jt2 );
    
65. 
    
66.                         *(pdstdata++) = *(psrcdata++);
    
67.                         *(pdstdata++) = *(psrcdata++);
    
68.                         *(pdstdata++) = *(psrcdata++);
    
69.                 }
    
70.         }
    
71. }

复制代码

lixuanya

bluered

多谢大神。昨晚刚提完速，这几天去试试矫正。

农民工

很喜欢

weichuiweicao

唉！！！不懂啊

xiayayun

参考一下，以后要学的东西多着呢

sonwendi

回复 11# zy317409314


    还没有研究到这个地步……

zy317409314

今年检测 在两边了呀，新手遇摄像头容易丢线问题，用广角就得处理楼主提到的矫正算法了。。。楼主还有没有什么好的建议解决拐弯丢线的问题啊。。。

征服者

好东西啊

sonwendi

木有人对摄像头标定感兴趣么？你们都是怎么解决广角镜头的？