智能车制作

标题: 小车直立行走！21ic.com的坛友已经实现！望大家仔细看看 [打印本页]

作者: liuyixin01 时间: 2011-11-3 20:50
标题: 小车直立行走！21ic.com的坛友已经实现！望大家仔细看看
小车直立行走！21ic.com的坛友已经实现！望大家仔细看看
[侃单片机] 主题：《自平衡两轮小车》现在进行时（2011.05.20更新:小车已站立）
链接为：
http://bbs.21ic.com/icview-233705-1-1.html
http://search.21ic.com/so.php?stype=doc&t1=&keyword=%E5%B0%8F%E8%BD%A6%E7%9B%B4%E7%AB%8B
版权归123jj所有，俺只是转载。
——这句话有两个意思：一是说匠人高风亮节不争虚名。二是说如果你发现硬件有BUG，请打123jj的pp。

-------------------------华丽分界线--------------------------------

接下来记录的是匠人的改动，可能会随着项目的进行而不断更新。

1、加速度传感器部分：

加速度传感器有3路输出信号（XYZ），123jj的原始电路里采用的是（XY），并且要求把传感器小板扳下来旋转90度安装。（能想出这招来真是太有才了。）

匠人改为：废弃Y轴信号（把P4与P1之间的PIN3走线割断），改用Z轴信号（把P1的PIN5、PIN6用焊锡相连），如此一来，小板子无需旋转即可使用。

2、加速度信号放大电路部分：

123jj的原始电路中，有U1A和U2B，是为备用电路。正常情况下不需要使用。因此改动如下：

  A. 把U1A的3脚接地（P1 的 PIN7与PIN8 短路即可）
  B. 把U1B改为跟随器接法（R2开路，R1短路）

3、AD通道的安排：

原始电路中安排了很多AD通道。实际上是没有用的。目前我先取3路，其它的暂时不管它。改动如下：

  A、把原来的AN0那根线割断，把原来的AN3接到AN0通道上，作为加速度传感器X轴信号输入。
  B、原来的AN6用于检测电机电压。现在该检测电路（LM358及附属电路）没有焊。把AN5接到AN6上，作为加速度传感器Y轴信号输入。
  C、原来的AN1功能保留，作为陀螺仪信号输入。

经过这样的改动。把AD口与仿真口错开了。利于调试。

4、PWM部分：
MCU只有1路PWM。如果要实现两个轮子的同步或差动。需要软件实现PWM。
A.一路PWM口，继续使用；
B.另一路原本接INT0，改到T0。

5、测速部分：
把INT2改接到INT0。

6、调试电位器（临时）：
AN2,AN3,AN4,AN5 临时接4个电位器，用于调试参数。

7、陀螺仪部分：
C6去掉

8、加速度计放大部分：
R10和R25，改为10欧姆。——这里的最终目标是想把C8和C21去掉。

作者: liuyixin01 时间: 2011-11-4 08:21
怎么没人顶啊！

作者: 弥好 时间: 2011-11-4 08:38
板凳一个吧

作者: wgl404 时间: 2011-11-4 08:42
好吧，顶一下！

作者: 流水无意 时间: 2011-11-4 10:01
早就知道了
阿莫论坛里也很多

作者: 5801209027 时间: 2011-11-4 10:16
顶一个虽然俺是摄像头但看见楼主的无私奉献感动了呵呵

作者: monkey 时间: 2011-11-4 12:17
顶一下

作者: lrbdh 时间: 2011-11-4 12:25
顶了！

作者: byh0205 时间: 2011-11-16 16:23
顶起

作者: xdongs 时间: 2011-11-17 19:57
我顶 ~~~~~~~~~

作者: 双驱二轮车 时间: 2011-11-17 20:08
感谢是必须滴

作者: qq20707 时间: 2011-11-18 11:17
顶。。。

作者: 琨小少 时间: 2011-11-18 16:59
必须顶。。。。。。。。好给力

作者: liaopinghappy 时间: 2011-11-18 19:50
顶起

作者: yczwy1116 时间: 2011-11-18 20:33
我顶~

作者: 云端暮雪 时间: 2011-11-18 20:42
做出的人越来越多了，压力啊。。。

作者: sxjun110 时间: 2011-11-18 20:48
那车是不是那个塑料会档一下啊的好像倒不了吧？还是我看错了不是很清楚求解

作者: sl640112 时间: 2011-11-21 22:50
顶之

作者: vgjkl 时间: 2011-11-23 10:01
C车今年爽啊

作者: 天明凯 时间: 2011-11-23 17:15

作者: 汪洋大海 时间: 2011-11-23 23:36
网速不给力啊，链接暂时看不了，就先顶一个吧

作者: 六月雪 时间: 2011-11-26 19:08
顶一下

作者: 清明 时间: 2011-11-26 19:47

作者: huarui 时间: 2011-11-26 20:10
顶！

作者: 582485415 时间: 2011-11-26 20:23
这是很像杂技中的走独轮，，，原理估计是一样吧？

作者: fanyu19900706 时间: 2011-12-11 17:40
顶

作者: 圣经00001 时间: 2011-12-12 23:36
研究中

作者: 明风 时间: 2011-12-13 12:11
顶

作者: 奉有福 时间: 2012-2-14 20:16
楼主要的芯片是mc9s吗怎么把官方的转成mc的？

作者: 卡尔文 时间: 2012-2-14 20:33
要顶的

作者: excellentlizhen 时间: 2012-2-14 20:44

作者: 断翅at雄鹰 时间: 2012-2-14 21:08
顶

作者: 永远 时间: 2012-2-14 21:43
顶起好吧哥们

作者: 夜月L 时间: 2012-3-3 11:13

作者: quanwenbin 时间: 2012-4-4 13:19

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