卡尔曼滤波算法

云端暮雪

上图是我用MATLAB仿真出来的卡尔曼滤波效果图。
绿色表示实际值，蓝色表示由加速度计测得的角度值，红色是融合了陀螺仪和加速度计测量数据经卡尔曼滤波处理后的到的估计值。
想问的是上图效果是不是就是卡尔曼滤波器正常工作时所得到的效果？

云端暮雪

xinhuaH 发表于 2012-2-11 16:50
小弟刚开始做车，懂得很少，有问题请教1楼的哥哥或姐姐，请帮帮忙！
上面是清华的方案的架构图，我自己对原 ...

首先说说为什么要通过加权融合加速度计和陀螺仪的数据以获得角度值。
先说加速度计，测量静态角度时比较准确，但是当被测物体处于运动状态时，由于物体本身运动会引入相对加速度，从而使得加速度计测得数据不能反应其当前角度。{:soso_e140:}
至于陀螺仪，测得是角加速度，要得到角度，只需要进行积分，但是积分会累积误差，随着时间推移积累的误差将使得其得到的角度值严重失真。{:soso_e126:}
综上所述，要获得比较准确的角度值，只能将两者的测量值融合起来。{:soso_e100:}
可以认为，在短时间内测得的数据，由陀螺仪积分得到的数据比较准确，故而在融合角度时，以陀螺仪的数据为基准，即角度值=初始值+由陀螺仪数据积分得到的角度变化值。而每隔一段时间后，就需要用加速度计的数值来修正陀螺仪的数值，这时，应该加大加速度计的权重，从而实现消除陀螺仪积累误差的目的。{:soso_e104:}
以上只是提供一种便于理解的思路，你可以在调试过程中不断进行再完善。{:soso_e130:}

hanfei69882

五楼给力啊，楼主更给力，

张景张景

BOZHIFU

xinhuaH、、、求清华方案？？？？

erchowyo

女神

不会积分

有-木-友

继续学习！

tongyonghua123

学习了

骑鱼士

好

骑鱼士