抖啊！！要不要这么抖啊！

邛于 · 发表于 2012-2-17 18:32:37

各位大神啊。车站起来之后，直立时会抖的厉害的，就是抖动导致了很不好保持平衡。角度已经滤波处理过了，就是正反转之间会抖啊~~都调了PD两天，一点效果没有~~怎么办啊？抖的我都没有办法了~~真的没有耐心了啊！！有什么办法啊？？

各位大神帮帮忙啊~~ 小弟谢过了。

linping9656 · 发表于 2012-4-10 19:02:20

嗯可以解决的。可能会跟陀螺仪与加速度计的误差系数有关，即那个时间常数

bu1193510501 · 发表于 2012-4-10 14:35:10

能看看仁兄的滤波方法么？我一直处理不好波形

840149319 · 发表于 2012-2-19 12:11:19

坐等凤姐来解决问题

邛于 · 发表于 2012-2-19 10:15:52

云端暮雪发表于 2012-2-18 21:07
我的意思是保证速度调整的平滑性，尽量避免控制过程中的非线性因素。

貌似有一点小懂了，

谢谢了。。。我再试试!!

harryxp · 发表于 2012-2-19 09:05:59

csycaiyan 发表于 2012-2-18 18:27
可以看下你的滤波程序吗？？谢谢啦

能看看你的吗?

云端暮雪 · 发表于 2012-2-18 21:07:23

我的意思是保证速度调整的平滑性，尽量避免控制过程中的非线性因素。

邛于 · 发表于 2012-2-18 20:11:26

云端暮雪发表于 2012-2-18 18:47
角度控制电机时候应该进行线性调整。

(⊙o⊙)… 那不是p调节么？？可是只有 p调节的时候，也是抖啊。。。前后的抖。。

云端暮雪 · 发表于 2012-2-18 18:47:31

角度控制电机时候应该进行线性调整。

csycaiyan · 发表于 2012-2-18 18:27:21

harryxp 发表于 2012-2-17 19:13
你好,我的波也滤好了,请问怎么跟正反转和pwm联系起来?非常感谢啊!

可以看下你的滤波程序吗？？cao163_@163.com谢谢啦

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抖啊！！要不要 这么抖啊！