求教速度控制

catch03

可以直立了但是不知道如何实现速度控制，希望大家帮帮忙！谢谢

=。=#_Ppぐ?

吉他手 发表于 2012-3-22 07:51
从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采 ...

对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？

catch03

官方的思路

muyimufeng

楼主太不厚道了点吧。。只求别人帮忙，自己也把自己的直立控制思路写出来啥

zl6977

吉他手 发表于 2012-3-22 07:51
从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采 ...

我也有这方面的疑问：采样的时候取平均是为了消除一些噪声，后续的滤波算法也是为了去除噪声。那是不是说有了后续的滤波算法（比如卡尔曼滤波），就不用采样的时候取平均了呢？

“后续滤波算法”跟“采样取平均”结合起来用效果更好，还是“采样取平均 ”多此一举了呢？

whut_RY

xzh 发表于 2012-3-22 09:56
感谢你的回答，我还有点疑问，您说的20次的平均，是在一个5ms内一次连续采样20次，还是把这20次均匀分部在 ...

我之前用参考方案滤波时发现 如果车体抖动过于剧烈 融合后的角度会像你的图上反映的一样会飞，这个现象我也不太明白为什么，抖动不特别剧烈，参考方案很好！

xzh

吉他手 发表于 2012-3-22 07:51
从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采 ...

感谢你的回答，我还有点疑问，您说的20次的平均，是在一个5ms内一次连续采样20次，还是把这20次均匀分部在5ms这段时间内。还有就是上次我给你说的陀螺仪突变情况，这种突变只是偶尔发生一次(不容易观察的到)，突变的值不是太大（但足以使零点偏移）。期待您的指点，谢谢!

吉他手

xzh 发表于 2012-3-21 22:34
吉他手大大，这是我的波形图，红色为角速度计，蓝色为陀螺仪，黄色为融合后角度，小车在静止时（没开电 ...

从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采集通道都使用了20次的平均来消除噪声；
（2）对于陀螺仪的突然增加现象，不知道是什么原因。你可以使用万用表，示波器先检查一下陀螺仪实际的模拟输出是否存在着这种变化，然后在分析此现象究竟来源于哪一个环节。

xzh

吉他手 发表于 2012-3-21 15:38
可以先参考 “电磁车设计指南”中的算法。然后在逐步改进。。。。

吉他手大大，这是我的波形图，红色为角速度计，蓝色为陀螺仪，黄色为融合后角度，小车在静止时（没开电机）测得，图中陀螺突变，导致角度（黄线）突变，而加速度计没有变化，是什么原因？？是不是硬件的问题呢？？？

吉他手

可以先参考 “电磁车设计指南”中的算法。然后在逐步改进。。。。