知道角度，怎么控制车模直立

xinhuaH · 发表于 2012-2-25 22:02:15

车模的直立，官方给的方案是：用PD控制车模直立，但是只靠（P*角度+D角速度）可能还无法让车模立起来，我们需要更精确的算法，希望大家踊跃讨论！

不倒翁2 · 发表于 2012-5-5 14:21:46

阿ken 发表于 2012-2-26 15:38
我用PD调了很久，都没有站起来。。。。。。晕啊

我也是啊，调了一个月了，还是站起不起来，烦死了，觉得这方法太不靠谱了……

xinhuaH · 发表于 2012-5-4 21:32:16

aoxiang2 发表于 2012-5-3 15:34
请问下陀螺仪是单轴，只能测一个方向的，怎样判断车向前倒还是向后倒？

如果向前倒陀螺仪输出为负，那么向后倒陀螺仪输出为正；如果向前倒陀螺仪输出为正，那么向后倒陀螺仪输出为负。要看你陀螺仪怎么放！

aoxiang2 · 发表于 2012-5-3 15:34:25

wangwei70650 发表于 2012-3-1 17:14
你这波形OK了！关键还是PID调节，我们的跟你们波形差不多基本重合，但是只靠PD好想貌似能立起来，但是立 ...

请问下陀螺仪是单轴，只能测一个方向的，怎样判断车向前倒还是向后倒？

戏少及 · 发表于 2012-5-1 13:21:04

月光疾风 · 发表于 2012-3-30 22:12:43

学习了~

xinhuaH · 发表于 2012-3-6 21:05:46

不要可乐发表于 2012-3-6 01:05
你好！想知道用什么软件和方法看波形，谢谢！！！

用虚拟示波器！测试程序和软件如下：
测试程序用的是SCI通信，程序下进去后，运行，打开虚拟示波器，你将看到4条正弦波，这就说明可以用了！要看你自己想看的变量的话，你需要将测试程序改成你自己的程序。我们看波形的程序如下（仅供参考）：

阿ken · 发表于 2012-3-6 18:47:42

不要可乐发表于 2012-3-6 01:05
你好！想知道用什么软件和方法看波形，谢谢！！！

网上有很多软件啊，是用串口的

有-木-友 · 发表于 2012-3-6 02:49:59

学习学习~~~~

不要可乐 · 发表于 2012-3-6 01:05:10

阿ken 发表于 2012-2-28 23:46
波形这样子，正确吗？

你好！想知道用什么软件和方法看波形，谢谢！！！

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