关于小车站立

qinlu123 · 发表于 2012-2-29 16:42:22

前天小车终于站了起来，经过两天的调参数和程序修改小车终于站稳了。作为一个大二的新手我非常的兴奋，几点心得与大家分享一下，希望大家共同进步。
1，陀螺仪与加速度计的安放位置至关重要，以前我的车站不起来多半因为这个原因，现在还是用的以前的程序。以前我安在车的最上方，前天做硬件的同学建议安在质心位置，结果站起来了。
2，卡尔曼问题，enc-03的响应频率为50HZ，mma7260Z轴为150HZ，我认为这两个数据可以参考但没必要钻死牛角尖，灵活运用。还有卡尔曼的滞后问题，我的解决方案是提高调用卡尔曼程序的中断频率。在者关于卡尔曼数据跟随enc-03还是mma7260的问题，之前高手们都说要跟随enc-03，但我照做了以后发现静止时输出稳定，但一动还不如不滤呢，跟随mma7260后就好多了，当然程序不一样跟随也不一样，时情况而定。
3，控制电机方面，我用的是增量式ＰＩＤ按照官方的方案对角度比例，对角速度微分。

00静默00 · 发表于 2014-1-17 11:35:14

飞鸿印雪 · 发表于 2013-4-5 16:32:39

enc-03的响应频率为50HZ 这句话的意思是陀螺仪的模拟输出电压是20ms刷新一次吗求指教

清水闲人 · 发表于 2012-4-17 21:43:55

wo520 发表于 2012-3-19 22:15
柯蓝啊！有个问题问你，不知道你遇到过没有，没加闭环，我的车让他向前走，他不会倒，但是我向后推，给它 ...

问一下，你的问题解决了吗？我的也是这样情况，怎么解决的？

aoxiang2 · 发表于 2012-4-17 17:35:41

谁有这个eyebot.h的头文件，能发给我我吗？谢谢！730226584@qq.com

夏罗 · 发表于 2012-4-13 18:56:09

qinlu123 发表于 2012-4-13 18:32
波形很好，但是车静止和运动的波形是不一样的，站不起来多半是硬件问题

能具体指导一下不，硬件哪一方面的影响会比较大啊，是陀螺仪和加速度计的电路还是别的呢，我的那个波形是不是有过冲啊...

qinlu123 · 发表于 2012-4-13 18:32:25

夏罗发表于 2012-4-13 18:21
麻烦帮我看看这滤波什么地方的问题好吧，立不起来啊....
希望多多指导啊，滤波就用的你贴的这段代码...
...

波形很好，但是车静止和运动的波形是不一样的，站不起来多半是硬件问题

夏罗 · 发表于 2012-4-13 18:21:10

yssdsz 发表于 2012-3-3 12:59
这个？？

麻烦帮我看看这滤波什么地方的问题好吧，立不起来啊....
希望多多指导啊，滤波就用的你贴的这段代码...

夏罗 · 发表于 2012-4-13 17:56:41

qinlu123 发表于 2012-3-1 15:55
基本上都是这个参数

柯南啊，能不能把你滤波，直立控制的程序给我发一份我参考一下，到现在还没站立来，纠结ing...
982340501@qq.com

sanzhong · 发表于 2012-4-9 22:04:10

qinlu123 发表于 2012-3-1 15:55
基本上都是这个参数

楼主能分享一下你的卡尔曼滤波程序吗？

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