我也来段视频~~~

yssdsz · 发表于 2012-3-17 17:20:25

http://www.znczz.com/thread-96078-1-1.html 这是原帖。只有角速度的比例控制。之后怎么调还在考虑。是用清华的方案还是换自己的思路呢。。。。。

我是这样想的，如果只有角速度的控制便能够静止，那么匀速控制时，只要把一个一定的PWMDTY的值加在直立控制上面就可以了。当静止时此值为0。就像是在一个直流偏置上加一个小的交流信号，直流相当于匀速的速度值，小信号相当于直立角度的摆动。

就是加速减速时貌似稍稍困难。。。

欢迎拍砖，欢迎各位一起来探讨！

nc2367334102 · 发表于 2012-4-11 19:04:49

不错。

墨斤先生 · 发表于 2012-4-11 11:16:59

有了那根线，想倒都难o.o

dright_chao · 发表于 2012-3-22 12:03:01

LZ用的是K60？

LJG · 发表于 2012-3-21 16:18:52

yssdsz 发表于 2012-3-21 11:53
这段视频是周五拍的。周一再去调就一点都站不好了。。。可能是后面甩的那根电源线给了一定的力。。。。现 ...

那看来还是要将静态调好，才能调好抗性

yssdsz · 发表于 2012-3-21 11:53:13

LJG 发表于 2012-3-21 11:38
问一下啊，你们现在可以跑了吗？？？

这段视频是周五拍的。周一再去调就一点都站不好了。。。可能是后面甩的那根电源线给了一定的力。。。。现在还要重新调静止，已经通过角度比例控制使车在零点附近哆嗦，抗性不好。。。

LJG · 发表于 2012-3-21 11:38:44

问一下啊，你们现在可以跑了吗？？？

lzy0310 · 发表于 2012-3-20 08:25:57

楼主，只有角度P控制就能立的这么好了，怎么做到的。。我的用了PD控制都会往一个方向加速直至倒下。这种情况怎么解决？？

linping9656 · 发表于 2012-3-20 07:41:32

哎，我角度ＰＤ控制都没有你这么稳，NB

天弈 · 发表于 2012-3-19 22:07:49

好玩！！

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