小车静止不动，只有角度闭环，求指点

lidreamer

现在估计很多人都到这个阶段了，小车能够短时间直立，然后加速前进，直到摔倒，请高手指点，如何静止不动

志愿者哈哈

请问楼主，，，这个静态值怎么测的？

zanran8

说的不错!

liu小渝儿

whut_RY 发表于 2012-3-22 11:46
如果是十位AD，漂移确实有点大，但是比赛的时间最多也就一分钟的样子，如果上电自动检测陀螺仪的静态值， ...

    你的陀螺仪是怎么挑选的啊？看都能看出优劣？？？？

aoxiang2

吉他手 发表于 2012-3-20 16:56
车模往某个方向加速前进的原因主要是由于陀螺仪和加速度传感器的零点误差和漂移造成的。
彻底维持车模静止 ...

老师，你好！车直立的时候，给它向后的力，车不倒会调回来；给他向前的力，一开始调的角度会好些，之后越调越大，然后向前加速倒下了。小车还没加速度闭环，PD参数调了很久，都是那种结果。我们是用硬件滤波，直接输出角度和角速度，也减去了零点，只是一开机，零点没有取平均滤波，我们直接给他零点值了。

xgyzz

wo520 发表于 2012-3-21 21:30
吉他手啊！今天又调了一天！我没加速度闭环了！就调角度闭环的PD，最后发现总是在向后的方向容易倒，但它 ...

只调节角度闭环PD，可以让车静止站立吗？现在站起来了，一直朝一个方向加速，还一抖一抖的

蔡典鑫

零偏很重要啊

whut_RY

yaozhifeng 发表于 2012-3-22 10:54
吉他手：那如果AD采样通道有超过10的漂移咋办了，还有就是小车在跑的过程中会出现这样的问题，那就是轮差限 ...

如果是十位AD，漂移确实有点大，但是比赛的时间最多也就一分钟的样子，如果上电自动检测陀螺仪的静态值，不会飘太多，ENC-03需要挑选，选择性能更好的装在车上。倾倒的问题，直立可以调到就算冲出赛道都不倒绕回来继续跑，你可以看我发布的视频。

yaozhifeng

吉他手：那如果AD采样通道有超过10的漂移咋办了，还有就是小车在跑的过程中会出现这样的问题，那就是轮差限幅问题，太大车容易倒，太小过弯道容易跑出

吉他手

wuchao1235 发表于 2012-3-21 23:21
请问吉他手大大，我的车子现在是站立，前后晃动几下，然后就向前进的方向扑倒，是怎么原因勒，我的想法是 ...

（1）一种可能性就是角度控制中的比例（P）过大了。容易引起车模剧烈的摆动。参见车模调试视频中的讲解与演示；
（2）最终车模静止需要通过速度闭环来消除。