不加速度闭环控制小车能长时间直立么

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不加速度闭环控制小车能长时间直立么

wscjun

可以的   注意好好调节重心的位置  个人认为没有必要纠结  加入速度环就是了  干嘛不加呢

狂徒

据说不可以用硬件滤波吧，不过波形好的话角度闭环那加个I参数就可以直立不动了，你试试吧，建议你还是软件滤波

莫忆

狂徒 发表于 2012-5-27 22:19
完全可以

请问那个我们用的硬件滤波 出来的波形非常好 但是 温漂问题非常严重 就是只能站立几秒 就飘了 慢慢变大的中间值 导致我们根本不可能在一个地方站立很久 求高手指教

狂徒

完全可以

斩恨

不加闭环，还不是想立多久就立多久。

zl6977

莫忆 发表于 2012-5-23 22:38
一直都没加速度闭环 波形反向是因为我们放大器接的方向端就接了一个 所以极性是反的 是对的  没问题的  是 ...

嗯，不用的，只要能立着跑个5~6m才倒下基本就够用了

莫忆

zl6977 发表于 2012-5-23 13:32
1.“最好的也就站立1分钟 然后就不行了。”加了速度控制站一分钟还是只用直立控制就站一分钟？最好不要一 ...

一直都没加速度闭环 波形反向是因为我们放大器接的方向端就接了一个 所以极性是反的 是对的  没问题的  是不是不用调到直立站很久 就可以加速度闭环 调节？

zl6977

莫忆 发表于 2012-5-22 21:09
调参数的步骤  我知道了 我已经按照严格的调试了 很长时间了 最好的也就站立1分钟 然后就不行了 现在更悲 ...

1.“最好的也就站立1分钟 然后就不行了。”加了速度控制站一分钟还是只用直立控制就站一分钟？最好不要一开始就试图不加速度控制让车原地站住。

2.看你波形的形状，为什么红的跟黄的是反向的？
3.角度波形没有过冲，角速度没有反冲，融合后的黄线看样子还是挺平滑的。


硬件滤波我没用过，其中的奥妙我也没体会过，能帮你有限了。看看这贴能不能引来吉他手的注意吧，呵呵。

莫忆

zl6977 发表于 2012-5-22 09:15
硬件滤波没试过啊。不过论坛里有人成功了。好像就是调参数调好的。角度控制只用PD就够了。你是按照先P后D ...

调参数的步骤  我知道了 我已经按照严格的调试了 很长时间了 最好的也就站立1分钟 然后就不行了 现在更悲催了 还是原来的电路 波形都变了 融合的波形已经不用了 不知问题出在哪里 传个图 麻烦给看看了    上图是原来融合很好的  后来不知怎么回事 芯片一路AD坏了 导致我们找了很长时间 最后找出来了 但是波形融合出来的 黄色的就往下移动了快1000  导致往另外一个方向晃的时候 不论多大的角度输出的数字基本都是0 波形还和上图差不多 但是电阻也变了  求解答。。。。。。。