车不倒但一直抖，各位大侠指点！！！

木飞右

车就是抖啊！！！

小小文

求同

wangjuanjk

过弯就抖动！

xiexueshi

吉他手 发表于 2012-3-28 09:05
车模直立控制中的 角度，速度的比例因子都是正。所以输出值是这两个值的加权叠加。
根据物理模型也是相加 ...

老师您好，我们的车现在中间有一个小的晃动角度，控制量很小，因为要调速度，所以不去掉这个虚位很难让车静止不动，我从新调直立，滤波没问题，光调直立时，P、D小时车可以直立的很好，抗性也很好，也不抖，就是中间有一个角度，按照官网视频的调节方法，先调P后调D,出现震动时加D，到出现抖动时止，这是车很稳定，可是有一个角度去不掉，在加大P虚位可以减小，但会震动（我的车是一弹一弹点头），加大D震动去不掉还是会一弹一弹的点头，D再大就会高频抖动，然后调速度，因为有虚位，车很难静止，总是前后晃，我现在跑都是带着那个高频抖动跑的，所以速度很慢，控制不好，我的视频里第一个是录像1是加了速度调节的，2是只加了P的，3是加了PD的，请您忙里抽闲，指点一下，帮忙分析一下原因，我也可以改 ，我已经调了很长时间了，从新调了很多次了，就是找不到原因，我和我们其他的组讨论过（他们的没事，速度比较快，不抖动），也没找到原因，请问和机械结构有关系吗，我把电池也放在后面背着过，效果也不好，我的陀螺仪模块在后边，求老师帮忙万分感谢

xiexueshi

木飞右 发表于 2012-4-4 17:57
各位兄弟姐妹，问题找到了，是驱动的问题。

你好，我的车现在也有抖动的问题，所以速度加不上去，现在可以跑，就是抖动，P调小中间的角度就大了，调大后就震动，如果D也加上去，震动减轻但抖动就大了，请问和驱动有什么关系，还有其他的什么原因吗，谢谢

来电5566

tongyonghua123 发表于 2012-3-28 13:09
。。。

大神  求指导啊

chenyu2010550

来电5566

加大d调节的参数试试   

慕名凤姐而来

学习~  

木飞右

各位兄弟姐妹，问题找到了，是驱动的问题。