请教下吉他手老师和各位高手

314007313

老师您好:
     我们没有看明白官方给出的输出的100MS 分20次积分 计算的大概意思尤其是那个式子的两个变量代表什么、还有电机的输出是否需要处理然后才能调节PD直立环节。   我们在没有处理电机并且5MS进一次中断PID 的时候发现车模一直某一个方向修正但修正不起来还能跑很远不过最后是倒下的。   

是不是我们的思路已经错了 。

该从何处开始改正 角度和角速度还有编码器都已经正确的安装并且检测无问题。

这已经快5月了 心里的压力想必大家都有感触 我不是全方面求助，真的是想到的方式都用过了，希望能帮助的帮忙分析解答一下

txan0630

:lol

5768340

吉他手 发表于 2012-4-18 23:07
你所叙述的现象的确很奇怪。
实现控制车模速度方向需要根据速度设定值的极性来改变。而不是初始车模的角 ...

我们之前和官网一样，用的是位置式，发现那个偏差出现了一直都是负的的情况，会出现积分饱和的现象，所以我的处理方式是在更新一次速度的同时对积分请一次零，但是最后发现PI控制的I参数基本没有作用，而只有P参数起作用了，不知道这个该如何解决呢？？？现在我们又改为增量式了，发现那个偏差出现了有正有负的情况，这个问题可能出在哪里呢？？？还有速度的平滑输出函数，输出为啥不是1/20+1/20。。。。。。，而是1/20+2/20+。。。。。。20/20呢？？

xiexueshi

拜托，请问波调好之后，怎么根据角度和角速度计算pwm占空比啊，谢谢，我也调了很长时间了~~

吉他手

lixin815866 发表于 2012-4-18 21:13
老师  为啥我的小车加上速度闭环之后只给I，出现如果车往前跑能跑 然后很明显速度闭环有了作用，速度减慢 ...

你所叙述的现象的确很奇怪。
实现控制车模速度方向需要根据速度设定值的极性来改变。而不是初始车模的角度。
如果发现车模往前和往后运行不一致，多半出现在车模传感器在安装上可能出现向某一个方向有偏移造成的。可以通过调整传感器的方位来消除它。

lixin815866

吉他手 发表于 2012-4-18 20:42
你所说的电机的两个阶段：电机速度是一个过渡过程，在速度稳定的时候，电机的转速与电压成正比（近似）。 ...

老师  为啥我的小车加上速度闭环之后只给I，出现如果车往前跑能跑 然后很明显速度闭环有了作用，速度减慢，然后又往前加速跑，但是让小车往后跑（车向后倾）却手一松开小车马上就转到往前倾，然后倒下，按理来时向前向后应该是对称的，但是为什么我的就这么不对称呢？

吉他手

wuzexiao 发表于 2012-4-18 16:16
老师，学生有个不明之处。“按照当时驱动的电压的极性决定脉冲数对应的速度的极性”，但是驱动的电压的极 ...

你所说的电机的两个阶段：电机速度是一个过渡过程，在速度稳定的时候，电机的转速与电压成正比（近似）。在过渡阶段，电机的加速度与电压成正比。

wuzexiao

吉他手 发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

老师，学生有个不明之处。“按照当时驱动的电压的极性决定脉冲数对应的速度的极性”，但是驱动的电压的极性决定的不应该是加速度的方向，而不是直接决定速度的方向吗？

bu1193510501

同求

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