关于直立稳定

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只有PD调节能保持在中间位置稳定吗，不朝一个方向偏

庄炎荣

吉他手 发表于 2012-4-24 21:47
不能！
得看运气:_)

请问老师要怎么把K*angle+K1*speed转换成占空比，试了好久了

吉他手

dright_chao 发表于 2012-4-24 23:35
请教老师：直立PD调得能让车站得很稳了，而且很硬。但是一加速度闭环的PI，车就不稳定了，还不如不加。试 ...

加了速度闭环使得车模不稳，我分析最大的可能性来自于获取的速度信号出现了很大的噪声。再加上速度控制参数比较大，这样就会直接干扰车模的直立控制。所以请对于速度反馈的信号的稳定性进行考虑。同时降低速度控制的参数大小。

dright_chao

吉他手 发表于 2012-4-24 22:26
可能性大。

请教老师：直立PD调得能让车站得很稳了，而且很硬。但是一加速度闭环的PI，车就不稳定了，还不如不加。试过极性了还是不行。这可能是什么原因呢？

1251728075

吉他手 发表于 2012-4-24 22:26
可能性大。

加上PI呢

吉他手

Goolloo 发表于 2012-4-24 22:20
老师，那做到像视频上一样，很慢地往一个方向移动可能性大吗？

可能性大。

Goolloo

吉他手 发表于 2012-4-24 21:47
不能！
得看运气:_)

老师，那做到像视频上一样，很慢地往一个方向移动可能性大吗？

zjh3123629

吉他手 发表于 2012-4-24 21:47
不能！
得看运气:_)

吉他手老师，霸气

吉他手

不能！
得看运气:_)