增量式PID公式的比较

bbddoop · 发表于 2012-4-25 11:54:31

本帖最后由 bbddoop 于 2012-4-25 11:55 编辑

现在用的公式是
KP * En — KI * En-1 + KD * (En-1 — En-2)

但是很多报告上用的是下面的公式

不知道大家用的什么公式,
效果如何?

丶_SHOPONG__ · 发表于 2013-6-4 17:00:31

bbddoop 发表于 2012-4-25 12:44
先调P，定下P后效果就基本定了
然后适当给I和D

一般P调到多少呢？

二百五 · 发表于 2013-5-9 17:34:16

轉変→駊茧！ · 发表于 2013-5-9 00:28:19

报告的公式，如果是一个稳定的偏差，p岂不是没作用了？如果积分，微风为0，给定一个期望值，偏差就是稳定的，那怎么调p啊

亦友寒 · 发表于 2012-7-4 15:51:21

qxyysh@163.com 发表于 2012-5-27 13:30
用了这个公式，小车速度有明显的控制了，可为什么小车越跑越快呢？

参数没设定好！！

fanyu19900706 · 发表于 2012-6-22 22:49:50

楼主用过第一个公式好用吗？？

梦回斯台普斯 · 发表于 2012-6-22 02:01:00

从自动控制学角度看来，P、I、D分别是比例、积分和微分环节，表示我没看懂这报告里面是什么意思

一毛钱~~~~~~ · 发表于 2012-6-7 17:42:49

qxyysh@163.com 发表于 2012-5-27 13:30
用了这个公式，小车速度有明显的控制了，可为什么小车越跑越快呢？

编码器松了吧。。。

952252967 · 发表于 2012-5-27 15:33:07

qxyysh@163.com · 发表于 2012-5-27 13:30:03

用了这个公式，小车速度有明显的控制了，可为什么小车越跑越快呢？

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