PID调整是仿真，还是用光电编码器？？大家帮帮忙啊～～

QianDE1991 · 发表于 2012-4-29 16:59:25

PID的函数照着论坛的马马虎虎是写好了，可是不知咋么调整这些参数。

是在单片机里面烧进去，然后用光电编码器反馈计算，串口上传数据显示？？？？

我是这么做的，可是不知道怎么的，出来的很不理想~~一团糟

红色的是编码器的反馈值，绿色的是设定的速度，黄色的是ＰＷＭ值，ＰＩＤ参数Ｐ为４，Ｉ为１８，Ｄ为４

现在都不知道怎么弄了，看着大家的波形那么好，想知道到底是怎么调的

还有ＰＩＤ的运算周期应该是多少？？（我之前是来一幅图像进行一次计算ＰＩＤ，也就是大约１６ｍｓ，后来改小了）

602王帅 · 发表于 2012-6-12 20:42:06

可否透漏一下你的PID公式，我总看绝我的不对，挑不出来理想的状态，十分谢谢。

z_7 · 发表于 2012-5-1 18:12:29

510784578

QianDE1991 · 发表于 2012-4-30 12:12:14

z_7 发表于 2012-4-30 08:36
你自己试试喽，现在是4，我觉得D先别加，pi就能满足要求，去年我的是在误差大于某个值时加电源电压，小于时 ...

谢谢~~你PI算出来的是直接PWM的值还是一个速度值再计算到PWM？？你所谓的加电压是什么意思？？？能加下QQ吗（站内发下QQ号，我加你）

z_7 · 发表于 2012-4-30 08:36:37

你自己试试喽，现在是4，我觉得D先别加，pi就能满足要求，去年我的是在误差大于某个值时加电源电压，小于时用pi，效果还可以

QianDE1991 · 发表于 2012-4-29 22:51:25

z_7 发表于 2012-4-29 22:44
p得根据你的车子定，你先只用p调，然后加上i，单用p会有静差，比如你给定80，最后反馈量稳定在70

P一般从多少开始调整合适，大概是个什么范围？？？

QianDE1991 · 发表于 2012-4-29 22:49:29

z_7 发表于 2012-4-29 22:44
p得根据你的车子定，你先只用p调，然后加上i，单用p会有静差，比如你给定80，最后反馈量稳定在70

谢谢~~后面是先调整I还是D？？？

z_7 · 发表于 2012-4-29 22:44:27

p得根据你的车子定，你先只用p调，然后加上i，单用p会有静差，比如你给定80，最后反馈量稳定在70

QianDE1991 · 发表于 2012-4-29 22:09:23

z_7 发表于 2012-4-29 20:01
你这是不是P太大了，马上要不稳定了

那一般P是什么范围？？？

QianDE1991 · 发表于 2012-4-29 22:09:04

z_7 发表于 2012-4-29 20:01
你这是不是P太大了，马上要不稳定了

请问是这样调试的吗？？放单片机里面，用反馈调节？？？

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