加上速度闭环后的问题

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-16 16:18:15

问一下有这种情况没。加上速度闭环后，车的摆动幅度大了。以前是在竖直的基础上前后微微的摆动，加上闭环后，不管怎没调参数车都要前后摆动很大的幅度。一直向后仰，是什么问题？？？温漂还是过冲？？？？

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-16 16:18:34

求大神

痞子 · 发表于 2012-6-16 20:33:40

我们的就是感觉加了P没效果还是左右来回摆动

leosaac · 发表于 2012-6-16 21:16:50

能检测出车子的运动方向么？如果不能，这就很正常了。

leosaac · 发表于 2012-6-16 21:18:11

还有就是位移和速度的PI控制不要把符号弄反了，然后就是I比P小很多。

dright_chao · 发表于 2012-6-17 09:08:18

leosaac 发表于 2012-6-16 21:16
能检测出车子的运动方向么？如果不能，这就很正常了。

你是指判断电机正反转？

chillms91 · 发表于 2012-6-17 10:05:12

程序问题吧

zhangwenqiang · 发表于 2012-6-17 10:25:10

极性弄反了吧

leosaac · 发表于 2012-6-17 14:08:26

dright_chao 发表于 2012-6-17 09:08
你是指判断电机正反转？

对啊。

张景张景 · 发表于 2012-6-17 14:15:37

痞子发表于 2012-6-16 20:33
我们的就是感觉加了P没效果还是左右来回摆动

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

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