跪求各位高手求教，PD调节直立问题，调了好多天，心都要碎了

l20091340008 · 发表于 2012-6-20 17:55:13

1陀螺仪和加速度计静止时数据正常，但电机驱动时就发生很大的漂移，参考官网上的滤波程序，请问GYOSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY系数取多少啊？我中断是5MS，AD也是5MS采集一次，还有TG我怎么取到0.1才能跟踪到角度数据，官网是3-4；
2是不是由于问题1跟踪不正常，导致PD怎么选择参数都无法直立，连站起来的影子都没看到。。。P过大就过冲，太小就无法驱动，P差不多时电机就会一直在中间位置正反转，需不需要比如在正负2度让电机不转？感觉电机在变向时，方向不能立刻停止，是否是惯性问题？
3亲们，你们大概调节多大的占空比给小车，比如1度给多少，5度时又给多少，才能使小车恰好回复到中心而不过冲，我的要么驱动不了，要么就死命过冲。

跪求各位大神帮忙，小弟困扰了好久，现在只求直立，谢谢各位了

a6906385 · 发表于 2012-6-27 20:34:01

我也问题也跟你一样~~加个Q讨论一下？345373802

xiexueshi · 发表于 2012-7-1 22:10:16

把时间常数改到1-4之间的数，然后调GYROSCOPE_ANGLE_RATI0，直立很简单，注意积分频率是200

l20091340008 · 发表于 2012-7-2 16:55:14

敢问仁兄车站起来了吗？

B-Boy_Chao · 发表于 2012-7-3 18:34:08

我的情况有点类似！

怪盗基德 · 发表于 2012-7-14 21:48:15

xiexueshi 发表于 2012-7-1 22:10
把时间常数改到1-4之间的数，然后调GYROSCOPE_ANGLE_RATI0，直立很简单，注意积分频率是200

积分频率是什么意思，新手勿笑

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