作者：bansai250
也许人与人之间心情是会相互感染的，前两天看了基友四号写的追忆飞思卡尔，弄得我也好伤感，忍不住也来伤感伤感。
要从大三那年暑假说起，那时学校准备组织全国电赛，我很幸运最后能够有机会参加。尽管时间很短暂，还不到两个月，但我却得到了许多实践的机会。还记孟得老师一开始将我们分成4个组，每组都分配了不同的任务，有的搞步进电机，有的搞显示模块，有的搞无线模块。现在想来有些可笑，这些都是些最最基本的东西，哪里用得着分的那么细，不过在当时，我们可以说是什么都不懂，从来都没有接触过这些东西，光是有的玩就很开心了，当我们第一次将这些东西驱动起来，不知有多兴奋。记得我们当时做了几辆超声波避障小车，结果障没避成，却成了我们“斗殴”的对象，我们将几辆车用椅子围起来，看他们是否能够避开其他的小车，结果却是互相乱撞，我们还很傻~逼的在旁边为自己的车喊加油。 后来比赛渐渐逼近，我们再也没有那么轻松了。也正是因为比赛，大家的努力与队友之间的基情也渐渐燃烧出来。我们当时选择了C题，小车超车的那题。记得当时题目一选定，最先进入状态的是大软，平时都嘻嘻哈哈的大软此时却笑不起来了，立马在地上贴起了黑胶布，蹲在地上摆弄起他的车来，连午饭都不吃。我们队三个人就比较搞笑了，三个人围在一起写程序，GKY负责总体框架兼打字员，我和GML坐在两边检查他的错误兼提意见。像写程序这种活要求特别细心，一个标点都不能错，我们用6只眼睛盯着自然是没问题的。后来总有人问我在比赛中负责哪一块，我说我们都是一起干事情的。
比赛只有4天，我们都不分昼夜的搞，累得眼睛都睁不开，早饭都吃不下，只能喝些液体补充体力，然而遇到的问题却越来越多。我们第二辆车不靠外道走，第一辆车的车程序不能直接copy过来，我们没有别的办法，只能用锉刀将外侧轮子的轮胎磨小。最难忘的是比赛结束前最后一天晚上，那时我们队正面临着最关键的时刻，要将两辆车的程序合起来，却出了点意外。我们不知怎么回事又去看了看比赛规则，发现规则中有一条写着“小车在停车区需正常行驶”，我们开始怀疑是不是指不能停车，如果真不能停，我们的程序就需要大改了，时间可能就不够了。GKY却很淡定的来了句“幸亏我早有准备”，他确实可以提前预见很多东西，但这次真的是这样吗。他把自关进了小房间，开始面壁。我把这紧急状况打电话告诉李老师，吓得他一晚上都没睡好。之后我和GML开始写起了论文，两个人写论文。我们写完论文已经很累了，时间大概有两点了吧，我又开始合程序，不过真的是累的不行了，我再也集中不了精力。我记得ZY也是累的路都走不了，重重的一跤摔在地上。我知道此时再坚持也没用了，不如去休息会吧。我在孟老师的躺椅是躺了一下，谁知眼睛一闭，再次睁开已经是天亮了。我一想这下误事了，急忙站了起来跑去找其他人。谁知我刚一出门就听见走廊尽头传来了欢笑声，我走近一看，看到我们的两辆车正在跑道上交替的跑着，我们成功了，我再一看GKY，他脸上已经满是胡子，仿佛一夜之间暴涨出来了。我之前心中还因我的“偷懒”满是愧疚，但此时的喜悦早已将其掩盖。 我们学校第一次参加电赛，我们可以说是没有任何经验，本来也没对我们能拿什么奖报太多希望。我们在省里面参加测评的时候，看到各种985，211的学校，还有解放军理工的，穿着军装列着队进场的，瞬间压力山大。后来我们测试很顺利，跑完了3圈，那些测评的老师居然很惊讶。最后我们一共4个队，两个拿了省二等奖，而我们队幸运的拿了省一等奖并被推选进全国。 之后我们又参加了综合测评，又去天津参加了复测，最终拿了全国一等奖。我们也因此拿了很多奖学金，可谁知比赛结束之后我们就要散伙了，我们本来就来自不同专业，之后就很少见面了。因为比赛一结束我们就已经是大四了，很多人开始找工作，而我却开始考研了。整整一个学期我都没能见到几次我的那些队友，一起经历了那么多说散就散了。 考完研我得以再次回归实验室，又可以见到那些基友了。我们开始准备下一场比赛——飞思卡尔智能车，我们想再次痛痛快快的干他一票。我那队依然是我们三个人，参加摄像头组，大软报了激光组。我们一开始还自信满满地想再创造一次奇迹，可此时我们已经是大四下学期了，是找工作的高峰了，我是没什么压力，可他们就不一样了。起初一个月我们还待在实验室里做着各自的毕业设计，可后来一个一个都做完走人了，一个个都到工作岗位上去了。 实验室渐渐就只剩下我一个大四的和几个大三的。我们学校参加比赛的经验基本上是从我们那届开始积累了，一共就那么几个人，都走光了，大三的几个人比赛经验更加没有了，合作起来肯定不会那么默契。这不是问题，问题是就算是大三，人手也不够，且不说我们队只有我一人，其他队也差不多，而且他们大三平时要上课来不了实验室，所以这刚开始轰轰烈烈的比赛渐渐的变的很惨淡。基友们都走光了，这里不得不伤感伤感。 GKY临走的时候车还没有成型，只有一块X128的核心板、一个数字式摄像头和一块电机驱动模块，连编码器都没有，也没有拓展板，各模块之间都是用杜邦线连起来的。数字式摄像头是有好多线的，插得乱七八糟的，核心板就被这些线吊在碳素杆上。算法就更不用说了，才刚刚驱动起摄像头，还是带FIFO的那种（据说后来不准使用，又改成了不带FIFO的那种），当时连PID是什么都不知道。GKY还把杜邦线全都给拔了，留给我一辆裸车。从此我飞思卡尔的“光辉岁月”开始了，每天像程序猿一样背着个双肩包装着笔记本爬上五楼的实验室。 多亏我的毕业设计涉及到上位机，我可以编个程序将摄像头采集到的图像显示出来，尽管上位机不够炫而且存在许多bug，但勉强可以用，所以我至少可以保证我采集到的图像是可靠的。之后进入最蛋疼的图像处理阶段，图像有畸变，我要考虑要不要使用坐标转换，十字交叉处总是跑偏，我要做赛道拟合，还有道型判断，各种问题，搞来搞去就是处理一个数组，实在是枯燥，但是没有办法，因为这就是摄像头。我经常把笔记本电源线拔了，搬了笔记本坐在十字交叉旁的圆圈中一边看上位机上显示的道型测试算法的效果，一边修改代码，一坐就是好久，笔记本的电池都用完了，电脑自动关机了，可程序还没有保存。每天都愁眉苦脸的，问题解决不了就是开心不起来，而且还没有激情。 后来把编码器加上去了，就要测速了，要搞PID了，可我不是自动化专业的，我是光学工程的，怎么会知道PID呢，于是去看参考书，又从网上搞了段PID的算法烧了进去，可是车前冲的厉害，不知道PID参数怎么调。最后经实践得到了几组参数，貌似还可以，凑活着用用吧，从来没有在上位机上见到过那些标准的速度响应曲线。 这样跌跌碰碰几个月过去了，快要比赛了，我的拓展板也终于拿去印了，总算是有了辆像样的车了，经过修改参数，车跑得还算比较稳，速度不是很快，但感觉再也提不上去了，临近比赛，我在算法上是不想再改了，准备换辆新车，看看能不能将速度再提高点。为了完成新车，我将旧车拆了，把所有好的零件都往新车上加，结果却令我很失望，新车跑的很不平稳，而此时的旧车就只剩一副骨架了，让我后悔不已。离比赛还剩两天了，我面临一个抉择，是继续调新车还是还原旧车。最终我还是选择了还原旧车。但旧车的机械结构经过重新组装之后难免会有些改变，再也回不到之前的状态了。我压力变得万分巨大，我怕比赛被我搞砸了。好在最后一天旧车突然像灵魂附体般恢复了原来的状态，一切都回来了，我也就放心了。 这飞思卡尔比赛，我们学校也是第一次参加，我们又得白手起家，由于缺乏比赛经验，绕了不少弯路，就算是在华东区比赛的时候我们的轮胎还没有粘起来，生怕比赛不允许，所以只能将速度调的很慢。7月份是华东区比赛，比赛的过程中出现了不少问题，首先是赛道比学校里的窄，只有45cm，而我们平时练习的都是50cm的。我的起跑线识别也出现了问题，从弯道出来起跑线就识别不了了。我胆战心惊的将车放在跑道上，看着它行驶着，心里开始担心起来，生怕出现什么意外，那我这几个月的努力就都白费了。 比赛是残酷的，有人开心有人伤心。我很幸运的进入了华东区的决赛，并且发挥的还比较出色，以微弱优势挤进了华东区前八，进入了全国总决赛，而其他一些强队却出现了各种失误，最终未能完成比赛。同时我们激光组和电磁组都拿了华东区二等奖。 比赛一结束，又要散伙了，不是吗？比这更惨，他们可以散伙了，我还要继续准备8月份全国比赛。这次真的是都走光了，连大三的都走光了。为此组织分配给了我一个大一的小弟，陪我继续比赛。小弟很给力，会用Protel画赛道，我们在比赛前熬了一晚上设计并制作了一条新赛道，绝对精准，我们百分之两百的满意，总算找回了点当年基情燃烧的感觉了。 我这次准备的时间比较长，总算可以启用新车了，把赛道宽度改为45cm，又修改了算法。但新车似乎没有旧车那么温顺，没有那么容易驯服，而且跑得太粗糙，一点都不流畅。最诡异的是会无故停车，起跑线识别又出问题了。离比赛时日又不多了，这使我心情弄得非常烦躁。李老师却在这时叫我去打了一场网球，激情了一把。第二天人品爆发，调整了一下程序，小车再一次灵魂附体了。这次速度要比华东区比赛时快了一点，稳定性更是提高了不少，妈妈再也不用担心我冲出跑道了。尽管不能跟那些强队比，但像我们这么乱搞能调成这样已经不错了。比赛还是蛮顺利的，最终拿了个二等奖。 至此已经是8月下旬了，我应该说早在几个月前就毕业了，也许整个学校里大四的可能就只有我一个了。我的大学生活早就应该结束了，是飞思卡尔比赛使它延长了两个月。但最后还是要离开，再也听不到电机转动的声音，看不到小车疾驰的身影，留下的只有几段赛前测试的视频，尽管只有十几秒，但我一看就是好几遍，不免有点伤感。 记得在华东区决赛前一天晚上我还在思考，我这一个学期参加这个比赛究竟是为了什么，基友们都走光了，为什么自己还要继续下去，是为了证明自我，还是为了给自己的大学生活一个圆满的收场，还是因为自己已经做了那么多，放弃的话太可惜，或者是为那些无法参加比赛的基友们完成他们的心愿，还是自己实在是闲的蛋疼需要找点事情来做。但这些都不重要，重要是飞思卡尔比赛给我留下了一段值得怀念的记忆，我看到全国各地的选手都在为同一个梦想而奋斗，能与他们站在同一个赛场上竞技，实在是很高兴。有的时候我们做事没有必要问那么多为什么，根本不需要理由，就是纯粹的想，就是想参加就对了。 | 
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发表于 2012-10-12 23:17:51
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发表于 2012-10-13 08:05:55
