舵机的中值,各位大哥大姐,来看看吧,好吃不要钱

阳光见雨 · 发表于 2013-1-27 20:31:24

我想测试一下舵机的中值我算的对不对?
k60的
pwm的频率为100hz
mod值为18750
CNTIN=0
我求的中间值为2850

1.52/10*18750=2850

求帮忙啊
舵机调了一天了都

冰葑世纪 · 发表于 2013-1-27 22:06:24

中值取决与你的舵机的安装方法，具体还得用不断缩小范围的方法来调。

阳光见雨 · 发表于 2013-1-28 09:45:42

冰葑世纪发表于 2013-1-27 22:06
中值取决与你的舵机的安装方法，具体还得用不断缩小范围的方法来调。

可能是程序的错?舵机只往一个方向转,占空比调多少都是那样.这是舵机的初始化,有没有什么错误的地方

void FTM1_init(void)
{

   SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK;
   PORTB_PCR0 = PORT_PCR_MUX(0x3)| PORT_PCR_DSE_MASK;; // FTM is alt3 function for this pin
   SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;       //使能FTM1时钟

   FTM1_C0SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;
   FTM1_C0SC &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;
   FTM1_C0SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK;
   FTM1_SC = FTM_SC_PS(6) | FTM_SC_CLKS(1);
   FTM1_MODE &= ~3;    //BIT0 FTM Enable
   FTM1_OUTMASK &= ~3; //0 Channel output is not masked. It continues to operate normally.

   FTM1_COMBINE=0;    //Function for Linked Channels (FTMx_COMBINE)
   FTM1_OUTINIT=0;
   FTM1_EXTTRIG=0;
   FTM1_POL=0;
   FTM1_QDCTRL &=~FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;
   FTM1_INVCTRL=0;    //反转控制
   FTM1_SWOCTRL=0;    //软件输出控制F TM Software Output Control (FTMx_SWOCTRL)
   FTM1_PWMLOAD=0;    //FTM PWM Load
   FTM1_CNTIN=0;    //Counter Initial Value
   FTM1_MOD=19531;    //Modulo value,The EPWM period is determined by (MOD - CNTIN + 0x0001)
                        //采用龙丘时钟初始化函数，可以得到2分频的频率，系统60M频率时，PWM频率是30M,以此类推
                        //PMW频率=X系统频率/2/(2^FTM1_SC_PS)/FTM1_MOD=125000000/2/(2^6)/19531=50HZ
   FTM1_C0V=1484;    //设置 the pulse width(duty cycle) is determined by (CnV - CNTIN).
   FTM1_C1V=1484;
   FTM1_CNT=0;       //只有低16位可用

}