关于速度闭环的控制问题，求交流指导！！！

homehehe123

首先 由于我没有判断速度的方向 （感觉头晕) ，所以将小车设定的往前的倾斜角度大一点，保证他一直往前跑，不会倒退（有点无奈） 然后 我想问一下  这种情况下 如果速度没有达到设定的速度 我的速度闭环控制PWM应该是使轮子跑的快一点 还是放慢一点速度了？？也许这就是正负极性反馈的问题吧，一直不是太清楚。迫切需要大神的指导或者各位做车的好友交流一下。

yukunlinykl

思路不对呀。

灰原姐姐

平衡车在前进途中，车身是一直直立的。
只有在加减速阶段才是倾斜的。

homehehe123

灰原姐姐 发表于 2013-2-12 19:01
平衡车在前进途中，车身是一直直立的。
只有在加减速阶段才是倾斜的。

不是啊，由于误差，不可能做到直直的，没有重力产生的加速度。。那就按你说的，加速过程中，速度闭环控制是加快轮子的速度，还是减少了？

灰原姐姐

homehehe123 发表于 2013-2-12 20:42
不是啊，由于误差，不可能做到直直的，没有重力产生的加速度。。那就按你说的，加速过程中，速度闭环控制 ...

不是那样想的。思路不对。

灰原姐姐

灰原姐姐 发表于 2013-2-12 21:45
不是那样想的。思路不对。

要不你看看SCS的电磁样例代码吧。

homehehe123

灰原姐姐 发表于 2013-2-12 21:46
要不你看看SCS的电磁样例代码吧。

思路哪有什么对不对的啊，我的小车能跑起来，就是这个思路啊，我就是想知道速度PWM输出和直立的PWM输出应该相减还是相加了

灰原姐姐

homehehe123 发表于 2013-2-13 15:00
思路哪有什么对不对的啊，我的小车能跑起来，就是这个思路啊，我就是想知道速度PWM输出和直立的PWM输出应 ...

这个符号无非就是向前跑和向后跑的区别嘛。

homehehe123

灰原姐姐 发表于 2013-2-13 15:02
这个符号无非就是向前跑和向后跑的区别嘛。

不是这样的，吉他手老师知道不，他说加减最好用实验证明，电磁第二版的作者说的是减去，还说用现代理论容易证明。。之类的很复杂，我的小车加减没太大区别。。

灰原姐姐

homehehe123 发表于 2013-2-13 15:24
不是这样的，吉他手老师知道不，他说加减最好用实验证明，电磁第二版的作者说的是减去，还说用现代理论容 ...

所谓实验证明是因为这个符号还要具体看你单位怎么取的，
例如你去前进是正还是后退是整，轮子正转是整还是反转是整，还跟陀螺仪的摆放方向有关。
所以如果你懒得想，就随便试一下就知道了。
如果全部取关联参考方向，就是加。
如果你加上和减去都没啥效果，那么说明你这项系数太小了。