光电车速度控制时出问题

残爱冰

我按照官网的方法先加速度p控制，会出现小车来回运动的现象，可是我开始加i参数的时候，车子不但不会停留在平衡点，反而来回震荡更严重，这是怎么回事啊？速度是比例积分控制吧，我方向也没错啊，求大家帮我看看！！问一下我的程序有问题吗？？？
void speed_control(void)
{
  float   SpeedAverage;
  static float   SpeedErrorLast;
  SpeedAverage = (motor_l.pulse + motor_r.pulse)/2.0;  //平均脉冲数
  
  car.SpeedAverage = SpeedAverage/4.98/0.1/5;//4.98为轮子滚动1mm产生4.98个脉冲，时间为0.1s,（单位：mm/s)
  car.SpeedError = car.SpeedAverage - car.SpeedBase; //实际值 - 给定值
  car.Distance = car.Distance + car.SpeedError*0.1;//Distance不是距离，而是速度误差的积分。
  car.Acceleration = car.SpeedError - SpeedErrorLast;//Acceleration不是加速度，而是速度误差的微分。
  SpeedErrorLast = car.SpeedError;

  if(car.Distance>=100)  //积分饱和消除
  {
    car.Distance=100;
  }
  else if(car.Distance<=-100)
  {
    car.Distance=-100;
  }  

  motor_l.speed_pwm_old = motor_l.speed_pwm_new;
  motor_r.speed_pwm_old = motor_r.speed_pwm_new;

  motor_l.speed_pwm_new = car.SpeedError*1.2*sp_p + car.Distance*3.93*sp_i;  //要用正反馈，因为速度误差计算时是用实际值 - 给定值
  motor_r.speed_pwm_new = car.SpeedError*sp_p + car.Distance*sp_i;    //在电机控制中将此pwm分20次平均输出
   
  motor_l.pulse = 0;//脉冲清零，重新计算
  motor_r.pulse = 0;
}

前行者cross

残爱冰 发表于 2013-5-3 18:14
直立还是有一点点抖动，我是想加上速度控制再看看直立会不会好点，我看官方的出现什么速度PD控制（指反馈 ...

先把直立调稳，直立是速度和方向的基础。调直立除了看PD参数外，还要看看卡尔曼。清华的方案看个人理解吧，我觉得PI更合适些

攻城尸

是啊，很纠结啊，各种方法都试了，找不到问题的关键在哪，大家有经验的交流一下嘛

前行者cross

程序应该没问题，想知道你车的直立情况如何？如果直立稳定，调节PI参数，车子会稳定下来的（其他地方没有问题的话），调节方法参考清华方案

颠覆理论

官网是先加P吗 ？

silence2455

官网先加的I

残爱冰

前行者cross 发表于 2013-5-3 10:23
程序应该没问题，想知道你车的直立情况如何？如果直立稳定，调节PI参数，车子会稳定下来的（其他地方没有问 ...

直立还是有一点点抖动，我是想加上速度控制再看看直立会不会好点，我看官方的出现什么速度PD控制（指反馈速度而言），这个怎么理解啊？是不是我的改成 motor_r.speed_pwm_new = car.SpeedError*sp_p + car.Acceleration *sp_i;啊？请教~~~

残爱冰

颠覆理论 发表于 2013-5-3 12:23
官网是先加P吗 ？

官网说相对于反馈随度而言是PD控制？不是PI吗？相对于位移而言是PI控制，说前面的PD分别对应IP参数，可能我搞反了，先调I的？？

残爱冰

攻城尸 发表于 2013-5-2 22:59
是啊，很纠结啊，各种方法都试了，找不到问题的关键在哪，大家有经验的交流一下嘛

你是用的PI吗？先调节I参数

攻城尸

是按照清华方案的过程处理的，先处理I值，只是始终调不出理想的效果，不知道哪里有问题呢