PID控制匀速

1102252970 · 发表于 2013-6-1 18:35:44

PID控制匀速跑成这个样子改如何修改参数呢，请大神指点一下，（一格代表50，量纲是编码器返回的值）

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-1 18:37:30

这个就要看你的控制策略啦~~哈！~不一定是参数啊，还有，算法~~

1102252970 · 发表于 2013-6-1 18:40:03

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-1 18:37
这个就要看你的控制策略啦~~哈！~不一定是参数啊，还有，算法~~

控制策略？？能细讲一下吗，，小于一定量不进行PID算不算呢，谢谢

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-1 19:04:07

1102252970 发表于 2013-6-1 18:40
控制策略？？能细讲一下吗，，小于一定量不进行PID算不算呢，谢谢

也算啊~~你这个是跑完全程的速度图吧？~

1102252970 · 发表于 2013-6-1 19:09:24

本帖最后由 1102252970 于 2013-6-1 19:10 编辑

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-1 19:04
也算啊~~你这个是跑完全程的速度图吧？~

这只是一部分，过弯的时候震荡更剧烈，有什么问题吗（X轴每格0.5秒）

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-1 19:35:00

1102252970 发表于 2013-6-1 19:09
这只是一部分，过弯的时候震荡更剧烈，有什么问题吗（X轴每格0.5秒）

入弯震动强烈，有两方面问题，一方面是可能你的速度PID参数调节的不好，对于入弯引起的速度变化而反应强烈，还有一种是，策略上，尝试再想办法把速度更平滑吧~~

1102252970 · 发表于 2013-6-1 19:47:37

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-1 19:35
入弯震动强烈，有两方面问题，一方面是可能你的速度PID参数调节的不好，对于入弯引起的速度变化而反应强烈 ...

好的，多谢了，我试试看

1102252970 · 发表于 2013-6-1 19:58:05

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-1 19:35
入弯震动强烈，有两方面问题，一方面是可能你的速度PID参数调节的不好，对于入弯引起的速度变化而反应强烈 ...

那如果我全程期望不变，过弯还是震荡大的话，是不是只剩下参数问题了呢

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-1 20:02:19

你可以这样子：速度提升到微微震荡那样，然后开始调节参数，看看这种过弯震荡能否得到好转~~~如果怎么调也无法好转，那建议还是更换算法吧~~

啊细 · 发表于 2013-6-3 12:18:05

楼主用的是什么上位机？能发我一份吗？

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