对于PID我已经迷茫了。。。。。。到底怎么算？？？？？

yyyzrxh · 发表于 2013-6-6 17:52:28

考的早年参赛队的PID定义，但看各种资料，kp到底乘以E0还是Error0？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？另外这是增量式还是位置式？？？？？？？？？？

/// 舵机 PID

//////////////////////////////

//////////////////////////////////////

int Pcrtl(int ch1,int ch2 )

{

E0=ch1-0; //增量计算

Error0=E0-E1;

Error1=E1-E2;

iIncpid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1));

E1=E0;

E2=E1; //存储误差，用于下次计算

return iIncpid;

}

幻化成雨 · 发表于 2013-6-6 19:07:15

表示没看懂

yyyzrxh · 发表于 2013-6-6 19:20:57

幻化成雨发表于 2013-6-6 19:07
表示没看懂

好吧，回帖奖励啊。。。。。。。。

yyyzrxh · 发表于 2013-6-6 19:22:52

忘了自己顶啊

yyyzrxh · 发表于 2013-6-6 19:23:10

求大神。。。。。。。。。。

人生。。初见 · 发表于 2013-6-6 20:26:45

增量式。。

前尘如梦 · 发表于 2013-6-6 22:45:47

KP乘Error

lixianghua0428 · 发表于 2013-6-6 23:41:20

这尼玛就是一个增量式的PID，E0是设定与反馈的偏差， Error0是当前偏差与上一个偏差的偏差，Kp*Error0，这一句iIncpid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1));是通过化简得到的，具体请看增量式公式

wen123 · 发表于 2013-6-7 01:01:37

lixianghua0428 发表于 2013-6-6 23:41
这尼玛就是一个增量式的PID，E0是设定与反馈的偏差， Error0是当前偏差与上一个偏差的偏差，Kp*Error0，这一 ...

楼上正解！！！！！！！！！！！！！！！

tcxz111 · 发表于 2013-6-7 14:33:29

iInc增量pid

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[策略类] 对于PID我已经迷茫了。。。。。。到底怎么算？？？？？