平衡原理求解释

mippo

最近重新看了一遍之前我们的平衡车的算法，是参照去年的卓晴老师的电磁车的方案改写的。如果先不考虑方向控制的话，是用两个闭环的PID控制器分别控制角度和速度，再把输出直接相加成一个控制量送到电机。但是这种把两个控制器独立设计再把输出叠加的方法我之前还没有接触过，速度和角度之间我认为是互相干扰存在耦合的，这样设计控制器的话，是否意味着即使经过大量调整与凑试到一个最优的参数，控制效果也不会很好（相对而言）？因为之前我遇到过的PID控制器主要都是针对单输入单输出的系统，而现在则是一个双输入单输出的系统，所以有些疑惑。

yukunlinykl

同学，不要重复发帖。

mippo

yukunlinykl 发表于 2013-7-2 11:28
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