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[光电] 消除在直到上抖动现象？

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1^#

发表于 2010-12-22 21:24:08 | 只看该作者回帖奖励

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请问就是我们现在制作的车是四轮驱动，四轮转向的，在直到上会出来抖动现象，也就是S形的幅度比较大，怎么可以消除这个问题？

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智能车八届元老！武汉岱默科技创始人！

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发表于 2010-12-23 20:14:17 | 只看该作者

直道抖动的问题一般是虽然曲率已经满足了范围，但是偏差不在原来设定的范围内，导致出弯的时候校正不及时，或者就根本不会进入直道的处理函数里面，修正了偏差的范围，在直道上面不在抖动

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发表于 2010-12-24 17:56:32 | 只看该作者

首先确定应该是超调了。你可以，先区分路径曲率半径小的和大的情况，当曲率半径较小时，转向用的比例P项调小，弯道可以大些；如果情况改善的不好，可以增加光电阵列的点数，增加点数，可以提高控制精度。不过最主要的估计是比例系数过大了,造成超调。

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大将

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发表于 2010-12-30 19:33:03 | 只看该作者

你的控制算法的阙值设置的不好，可以试着调试一下较小的数据。

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乘风破浪

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发表于 2011-1-1 23:18:15 | 只看该作者

学习中

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发表于 2011-6-19 15:11:29 | 只看该作者

PID你没有调节好

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