pi控制中积分项除以8的作用

春日迟迟 · 发表于 2013-10-20 11:14:24

  nP = nValue1 * MOTOR_SPEED_P_INT;
nI = nValue2 * MOTOR_SPEED_I_INT;
  PI_SpeedOld = PI_SpeedNew;
PI_SpeedKeep += nI;                            //计算积分项
  if(PI_SpeedKeep > 46000) PI_SpeedKeep = 46000; //速度积分限幅避免积分饱和
  if(PI_SpeedKeep < -46000)  PI_SpeedKeep = -46000;
PI_SpeedNew = (int16s_t)((nP + (PI_SpeedKeep/8))/100); 红色部分谢谢大神

wen123 · 发表于 2013-10-20 11:43:42

nP = nValue1 * MOTOR_SPEED_P_INT;
      nI = nValue2 * MOTOR_SPEED_I_INT;
  PI_SpeedOld = PI_SpeedNew;
      PI_SpeedKeep += nI;                            //计算积分项
  if(PI_SpeedKeep > 46000) PI_SpeedKeep = 46000; //速度积分限幅避免积分饱和
  if(PI_SpeedKeep < -46000)  PI_SpeedKeep = -46000;
      PI_SpeedNew = (int16s_t)((nP + (PI_SpeedKeep/8))/100); 红色部分谢谢大神

看公式初步是把MOTOR_SPEED_I_INT这个积分系数扩大正常的8倍和除以100是一样的

luyu · 发表于 2013-10-20 11:51:55

春日迟迟 · 发表于 2013-10-20 11:55:50

wen123 发表于 2013-10-20 11:43
nP = nValue1 * MOTOR_SPEED_P_INT;
nI = nValue2 * MOTOR_SPEED_I_INT;
PI_SpeedOld = PI_Sp ...

谢谢大神

春日迟迟 · 发表于 2013-10-20 11:56:09

luyu 发表于 2013-10-20 11:51

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